水下目標定位系統(tǒng)的信號處理模塊設(shè)計

嚴勝剛，桑田

（西北工業(yè)大學航海學院，陜西西安710072）

隨著水下武器和水下航行器等水下目標的快速發(fā)展，對其進行定位和跟蹤從而檢驗其性能的試驗具有非常重要的意義，這也是水下目標試驗場的重要工作內(nèi)容。水下試驗場的定位系統(tǒng)根據(jù)被測目標是否加裝合作聲信標，可以分為主動和被動兩種方式。主動定位方式需要在水下目標上加裝聲信標，定位系統(tǒng)整個試驗系統(tǒng)的同步時序控制下，通過接收及處理水下目標聲信標發(fā)射的已知脈沖信號來實現(xiàn)目標的定位及跟蹤；被動方式則僅通過接收及處理水下目標運動產(chǎn)生的輻射噪聲，實現(xiàn)水下目標的定位及跟蹤。對于水下目標定位系統(tǒng)的信號處理模塊而言，兩種定位方式的差異在于因系統(tǒng)的接收信號頻率及信號體制不同而導(dǎo)致的系統(tǒng)硬件規(guī)模和處理性能不同[1-2]。

1 系統(tǒng)的硬件設(shè)計

對于主動定位系統(tǒng)，水下目標的合作聲信標發(fā)射的信號頻率可達100 kHz，因此為了滿足工程應(yīng)用所需的測量精度，信號處理模塊的采樣頻率應(yīng)不小于500 kHz。但是由于主動定位系統(tǒng)是在統(tǒng)一的同步時序下工作的，因此每個處理模塊只要獲得接收信號相對同步信號的時延即可，也就是說，每個處理模塊只需進行一路接收信號與不同發(fā)射信號的時延估計。

而對于被動定位系統(tǒng)，目標輻射噪聲的頻率范圍主要位于100 Hz~2 kHz，因此信號處理模塊的采樣頻率不小于10 kHz就可以滿足要求。但是由于被動定位系統(tǒng)沒有統(tǒng)一的同步時序，因此只能通過估計不同接收信號的相對時延來進行目標的方位估計，也就是說，每個處理模塊所需進行處理的接收信號不小于2個通道。

深入分析主/被動定位方法的信號體制及相應(yīng)的處理方法可知，主動定位系統(tǒng)所需的信號處理模塊的硬件規(guī)模和性能要求較高，因此信號處理模塊的硬件設(shè)計以主動定位系統(tǒng)的性能指標為主、兼顧被動定位系統(tǒng)的指標要求。

1.1 模塊的硬件功能及組成

本文設(shè)計的數(shù)字信號處理模塊的主要技術(shù)指標包括：

1）輸入模擬信號：通道數(shù)為3路，信號幅度為-10～10 V，頻率為100 Hz～30 kHz；

2）通訊接口：RS422口及RS232接口各1個，自定義的通用IO口16位；

3）輸出模擬信號：通道數(shù)為2路，信號幅度為-10～10 V；

4）LCD顯示屏：彩色觸摸屏；

5）運算能力：實時進行水下目標定位。

根據(jù)水下定位系統(tǒng)的功能需求和上述的指標要求，采用基于DSP+FPGA的硬件架構(gòu)進行數(shù)字信號處理模塊的設(shè)計，如圖1所示。其中FPGA實現(xiàn)系統(tǒng)的時序控制、各種接口轉(zhuǎn)換、數(shù)字信號預(yù)處理（如FIR濾波、FFT運算），而DSP實現(xiàn)系統(tǒng)的副本相關(guān)或互相關(guān)、包絡(luò)檢波等信號處理任務(wù)；這樣既充分利用了FPGA的高度并行性和實時性，又充分使用了DSP的信號處理能力，使系統(tǒng)結(jié)構(gòu)靈活、通用性強、運算能力強度，具有較好的工程應(yīng)用參考價值。

圖1 水下目標定位系統(tǒng)的數(shù)字信號處理模塊硬件組成框圖Fig.1Hardware block diagram of underwater target locating system

1.2 硬件系統(tǒng)的主要器件選型

1.2.1 信號處理器

數(shù)字信號處理（Digital Signal Processing，DSP）的主要任務(wù)是完成水下目標的方位估計。因此選擇DSP時首先考慮它的運算能力，在滿足運算速度要求的前提下，要求DSP的功耗小、外圍電路設(shè)計簡單，軟件開發(fā)容易。目前可供選擇的DSP很多，包括TI公司的C2000系列、C5000系列、C6000系列，AD公司的BlackFin系列、SHARC系列、TigerSHARC系列等等，每款DSP都有其不同的特點[3-5]。

針對本文設(shè)計的定位系統(tǒng)，綜合考慮各因素，選用TI公司的TMS320VC5509A作為系統(tǒng)的DSP。TMS320VC5509A是一款16位定點DSP，其片內(nèi)的128 K×16 bit SRAM空間可滿足算法的存儲空間需求；內(nèi)核200 MHz的時鐘頻率可滿足系統(tǒng)的實時性要求；4個外部存儲器片選信號便于通過FPGA，實現(xiàn)DSP與其他在板外設(shè)的數(shù)據(jù)交流和通信；5個外部中斷輸入可滿足外部設(shè)備對DSP的突發(fā)請求。

1.2.2 FPGA

現(xiàn)場可編程門陣列（Field Programmable Gate Array，F(xiàn)PGA）的功能是實現(xiàn)系統(tǒng)的時序控制，并完成外部設(shè)備與DSP的接口轉(zhuǎn)換，同時為了提高系統(tǒng)的實時性，實現(xiàn)定位系統(tǒng)的數(shù)字信號預(yù)處理，因此本文的FPGA選擇主要考慮FPGA的片內(nèi)存儲器容量、乘法器數(shù)量、宏單元數(shù)量、性價比及開發(fā)的方便性等。目前可供選用的FPGA很多，根據(jù)定位系統(tǒng)的具體需求和研發(fā)人員的開發(fā)經(jīng)驗，選用Altera公司的EP2C35F484作為系統(tǒng)的FPGA，用于實現(xiàn)其相應(yīng)的功能。EP2C35F484內(nèi)部具有33 216個邏輯單元（LEs），能夠滿足系統(tǒng)的各種時序控制；483 840 bits的RAM容量可以為DSP提供足夠大的輸入輸出緩存，配合35個的乘法器，可以方便地實現(xiàn)數(shù)字信號預(yù)處理；4個PLL可以很方便地為系統(tǒng)產(chǎn)生不同的時鐘信號或時序；322個用戶I/O引腳數(shù)配合豐富的Les便于實現(xiàn)各種輸入輸出接口轉(zhuǎn)換。

1.2.3 模數(shù)及數(shù)模轉(zhuǎn)換器

模數(shù)及數(shù)模轉(zhuǎn)換器的選擇需同時考慮轉(zhuǎn)換頻率和分辨率。因此根據(jù)系統(tǒng)對輸入模擬信號的精度要求，選擇分辨率為16位的AD7665作為系統(tǒng)的模數(shù)（A/D）轉(zhuǎn)換器。AD7665的最高采樣頻率可達570 kS/s，而且其允許的輸范圍為±10 V，滿足系統(tǒng)的動態(tài)范圍；其數(shù)字輸出可采用串行或并行接口方式，便于與DSP或FPGA接口。

根據(jù)系統(tǒng)對輸出模擬信號的精度要求，選用18位的AD5545作為系統(tǒng)的數(shù)模轉(zhuǎn)換器（D/A）。AD5545是電流型輸出型的雙路D/A轉(zhuǎn)換器。由于AD5545采用串行接口方式接收控制器的數(shù)據(jù)，因此AD5545的幾何尺寸極小，便于高度集成。

1.2.4 存儲器

作為一個可以獨立運行的系統(tǒng)，總需要一定容量的非易失性存儲器，用于存儲系統(tǒng)的指令代碼和缺省的系統(tǒng)參數(shù)，因此本模塊采用閃存（FLASH存儲器）AMD29LV256M進行系統(tǒng)的非易失存儲器設(shè)計。AM29LV256M的容量為256 MBit，可以方便地構(gòu)成16 M×16-Bit或者32 M×8-Bit的存儲器，滿足代碼的固化需求。另外由于采用LCD液晶屏作為系統(tǒng)的顯示器，而現(xiàn)有的LCD顯示器沒有顯示緩存，同時為了增加系統(tǒng)的通用性和靈活性，便于進行大數(shù)據(jù)量的數(shù)據(jù)處理，系統(tǒng)需設(shè)計大容量的靜態(tài)存儲器（SRAM）。本模塊選用CY7C1061AV33進行系統(tǒng)的外部存儲器擴展。CY7C1061AV33容量1 M×16-Bit，訪問速度快。

1.3 系統(tǒng)的硬件電路設(shè)計

為了便于擴展，本模塊的設(shè)計分3大部分進行：模塊的供電、DSP最小系統(tǒng)以及以FPGA為核心的各種接口。

模塊的供電采用LM2676-ADJ、TPS79501、LT1584CT-3.3，將輸入的12 V轉(zhuǎn)換成DSP和FPGA所需要的5、3.3、1.6、1.2 V，并通過控制電源芯片的使能端實現(xiàn)DSP的上電順序。

DSP最小系統(tǒng)設(shè)計主要包括復(fù)位電路、時鐘電路、調(diào)試接口等，其中復(fù)位電路采用Max706結(jié)合相應(yīng)的外部器件實現(xiàn)上電復(fù)位、手動復(fù)位、看門狗復(fù)位、DSP內(nèi)核電源電壓過低復(fù)位、通過上位機復(fù)位等；時鐘電路的設(shè)計結(jié)合DSP或者FPGA的片內(nèi)PLL、采用高精度、高穩(wěn)定度的外部有源晶振實現(xiàn)，并盡量降低外部晶振的頻率，模塊中的晶振頻率為20 MHz。而調(diào)試接口的設(shè)計由于需要經(jīng)常插拔調(diào)試接口，因此主要考慮抗靜電因素，通過在每根信號線上并聯(lián)瞬態(tài)電壓抑制器（TVS）實現(xiàn)；另外，為了進行較遠距離的調(diào)試，進行了調(diào)試接口的再驅(qū)動及緩沖。

以FPGA為核心的各種接口設(shè)計包括存儲器接口、外部中斷接口、AD接口、DA接口、串行接口、LCD顯示器接口等。為了便于擴展，DSP的EMIF信號線全部接到FPGA，并將FLASH存儲器（AM29LV256M）和SRAM存儲器（CY7C1061AV33）先通過FPGA再接到DSP的EMIF空間。也就是說，外部設(shè)備包括存儲器可方便地映射到DSP不同的存儲器空間。DSP的EMIF空間的缺省的配置為：CE0用于訪問FPGA的片內(nèi)SRAM（作用輸入及輸出緩沖的存儲器）；CE1用于訪問DSP的上電程序加載空間，與FLASH存儲器連接；CE2用于訪問SRAM空間。外部中斷接口用于將可選的多個外部中斷源有選擇的接到DSP的中斷輸入；缺省的配置為：INT0用于響應(yīng)外部的同步，INT1用于RS422通信中斷，INT2用于RS232通信中斷；INT3、INT4為用戶備用中斷。AD接口首先將串行的采樣數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成并行的數(shù)據(jù)并存放于FPGA的片內(nèi)緩存或者直接將并行的采樣數(shù)據(jù)存放于FPGA的片內(nèi)緩存，用于FPGA的數(shù)據(jù)預(yù)處理（如FIR、FFT等），然后再將預(yù)處理的結(jié)果送到輸出緩存。DA接口則在DSP的控制下、將DA輸出緩存中的并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成AD5545所需要的串行接口數(shù)據(jù)，實現(xiàn)DA變換。串行接口則按照不同接口的收發(fā)協(xié)議，組織及收發(fā)數(shù)據(jù)，實現(xiàn)與不同設(shè)備的通信。LCD顯示接口實際上是一個連續(xù)讀寫顯存的接口，因此在FPGA內(nèi)部設(shè)計了一個專門的讀寫顯存控制器（簡稱LCD控制器），可以獨立進行顯示、控制LCD；但是為了便于DSP及時更新顯示內(nèi)容，在DSP和LCD控制器之間設(shè)計了一套仲裁電路，解決它們在讀寫顯存時的沖突。

2 應(yīng)用程序設(shè)計

時延估計是聲源定位算法的關(guān)鍵內(nèi)容[6-7]。為了進行時延估計，首先基陣接收目標信號模擬信號，再經(jīng)過采集、依據(jù)不同方法進行處理，得到目標信號到達各個陣元的相對時延。一種廣義互相關(guān)時延估計法（GCC）的流程圖如圖2所示。其中濾波在FPGA內(nèi)部采用FIR實現(xiàn)，而FFT則可以由FPGA實現(xiàn)，也可由DSP實現(xiàn)。

圖2 廣義互相關(guān)時延估計法（GCC）的流程圖Fig.2Flow chart of generalized cross-correlation time delay estimation method（GCC）

3 實驗

輸入信號為兩路CW信號，信號頻率10 kHz，脈寬1 ms，兩路時延0.2 ms，信噪比為-3 dB，A/D的采樣頻率為300 kHz，則信號脈寬有300個點，估計時延峰值應(yīng)該在偏離中心60點處。按照圖2的流程進行處理，采樣寬度為512個點，廣義互相關(guān)時延估計效果如圖3所示。由圖3可知，相關(guān)峰位于第455采樣點處，即時延估計為0.19 ms，與給定的時延基本一致。

圖3 相關(guān)函數(shù)圖Fig.3Diagram of relevant function

4 結(jié)論

本文研究的信號處理模塊設(shè)計靈活性好、擴展性強，適合水下目標主被動定位系統(tǒng)的數(shù)據(jù)采集及處理，也可用于信號處理領(lǐng)域進行實時信號處理。本文所設(shè)計的以FPGA為核心的信號處理模塊具有較好的工程應(yīng)用參考價值。

[1]俞卞章，志鈞，金明錄.數(shù)字信號處理[M].西安:西北工業(yè)大學出版社，2002.

[2]孫樹民，李悅.淺談水下定位技術(shù)的發(fā)展[J].廣東造船，2006（4）：19-24.SUN Shu-min，LI Yue.Simple analysis on the development oftheunderwaterallocationtechnology[J].Guangdong Shipbuilding，2006（4）：19-24.

[3]Texas Instruments Incorporated.TMS320C5X系列DSP指令系統(tǒng)、開發(fā)工具與編程指南[M].北京：清華大學出版社，2007.

[4]Texas Instruments Incorporated.TMS320C55x系列DSP的CPU與外設(shè)[M].北京：清華大學出版社，2007.

[5]Texas Instruments Incorporated.TMS320VC5509 Datasheet[EB/OL].http://ti.com.TMS320VC5509 Fixed-Point Digital Signal Processor.pdf.

[6]Knapp C H，Carter G C.The generalized correlation method for estimation of time delay[J].IEEE Trans.On Acoustics，Speech Signal processing，1976，24（4）:320-327.

[7]張莉.基于傳聲器陣列的聲源定位方法研究[D].成都：電子科技大學，2007.