CDKF在GPS/SINS組合導航系統非線性模型中的應用

0 引言

GPS／SINS組合導航系統能充分發揮GPS與SINS系統的各自優點，克服缺點，從而在高動態和強電子干擾的環境下實時、高精度的導航定位，已成為現代導航系統的一個重要發展方向。對于GPS／SINS組合導航系統，其模型一般均為非線性，需要采用與傳統卡爾曼濾波方法不同的非線性濾波方法。通常情況下，可采用擴展卡爾曼濾波方法，這種方法通過泰勒展開法將非線性方程線性化，以便于實現。但在線性化的過程中，往往會忽略高階項，因而在某些情況下導致較大的線性化誤差，進而導致濾波精度降低甚至發散，同時，Jacobian矩陣的求導不易，在實際應用中也很難實施且易出錯。