CDKF在GPS/SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)非線性模型中的應(yīng)用

0 引言

GPS／SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)能充分發(fā)揮GPS與SINS系統(tǒng)的各自優(yōu)點(diǎn)，克服缺點(diǎn)，從而在高動(dòng)態(tài)和強(qiáng)電子干擾的環(huán)境下實(shí)時(shí)、高精度的導(dǎo)航定位，已成為現(xiàn)代導(dǎo)航系統(tǒng)的一個(gè)重要發(fā)展方向。對于GPS／SINS組合導(dǎo)航系統(tǒng)，其模型一般均為非線性，需要采用與傳統(tǒng)卡爾曼濾波方法不同的非線性濾波方法。通常情況下，可采用擴(kuò)展卡爾曼濾波方法，這種方法通過泰勒展開法將非線性方程線性化，以便于實(shí)現(xiàn)。但在線性化的過程中，往往會(huì)忽略高階項(xiàng)，因而在某些情況下導(dǎo)致較大的線性化誤差，進(jìn)而導(dǎo)致濾波精度降低甚至發(fā)散，同時(shí)，Jacobian矩陣的求導(dǎo)不易，在實(shí)際應(yīng)用中也很難實(shí)施且易出錯(cuò)。