基于EKF-SLAM的AUV自主導航算法的多線程實現
2011-04-12 00:00:00齊林慶
現代電子技術 2011年16期
摘要：針對海巡者號（C-RANGER）AUV平臺以及適用于此平臺的EKF-SLAM算法模型，為了提高算法的運算速度和系統的時效性，對EKF-SLAM算法進行了并發執行的可行性分析，并運用多線程技術對算法的實現進行了改進。為了驗證效果做了測試實驗。通過對實驗結果的分析表明，采用多線程技術可以改善EKF-SLAM算法的效率和系統性能。
關鍵詞：AUV；EKF-SLAM；自主導航；多線程
中圖分類號：TN919-34 文獻標識碼：A 文章編號：1004-373X(2011)16-0133-04
