未標定攝像機姿態估計的矢量求解算法

摘要：提出一種基于矢量運算未標定攝像機姿態估計的求解算法。重點研究了P5P問題，將五個控制點組成四個矢量，根據成像過程，由控制點矢量運算逐步構建攝像機姿態和相機矩陣的線性約束方程。依據線性理論及旋轉陣R的正交性化簡約束方程，通過矢量運算給出來標定P5P問題攝像機姿態和相機矩陣的解析解。給出有足夠約束條件的PnP問題的求解過程。模擬和真實實驗都驗證了該方法的有效性。