基于AGA的時間最優(yōu)機(jī)械臂軌跡規(guī)劃算法
2011-12-31 00:00:00付榮居鶴華
計算機(jī)應(yīng)用研究 2011年9期
摘要：根據(jù)機(jī)械臂運動學(xué)約束，提出了關(guān)節(jié)空間基于自適應(yīng)遺傳算法(AGA)的3—5—3多項式插值軌跡規(guī)劃算法。利用運動學(xué)約束，以最優(yōu)時間為目標(biāo)，針對關(guān)節(jié)型機(jī)器人在靜態(tài)環(huán)境下點到點的軌跡規(guī)劃問題，利用AGA算法解算多項式插值的時間。通過與基于GA的3—5—3多項式機(jī)械臂軌跡規(guī)劃進(jìn)化曲線和運動位置、速度、加速度曲線對比，證明該方法在算法收斂、運行平穩(wěn)度上都有突出優(yōu)點。
關(guān)鍵詞：機(jī)械臂；軌跡規(guī)劃；時間最優(yōu)；自適應(yīng)遺傳算法；多項式插值
中圖分類號：TP242.2 文獻(xiàn)標(biāo)志碼：A 文章編號：1001—3695(2011)09—3275—04
