基于AGA的時間最優機械臂軌跡規劃算法
2011-12-31 00:00:00付榮居鶴華
計算機應用研究 2011年9期
摘要：根據機械臂運動學約束，提出了關節空間基于自適應遺傳算法(AGA)的3—5—3多項式插值軌跡規劃算法。利用運動學約束，以最優時間為目標，針對關節型機器人在靜態環境下點到點的軌跡規劃問題，利用AGA算法解算多項式插值的時間。通過與基于GA的3—5—3多項式機械臂軌跡規劃進化曲線和運動位置、速度、加速度曲線對比，證明該方法在算法收斂、運行平穩度上都有突出優點。
關鍵詞：機械臂；軌跡規劃；時間最優；自適應遺傳算法；多項式插值
中圖分類號：TP242.2 文獻標志碼：A 文章編號：1001—3695(2011)09—3275—04
