基于模型估計的關節式月球車參數化軌跡規劃

摘要：為了在軌跡規劃階段提高月球車在三維地形中的軌跡規劃精度，以被動關節式地形自適應月球車為研究對象，融合關節機器人D－H坐標建模方法構建月球車懸架運動學模型，結合數值求解方法，推導了任意崎嶇三維地形中月球車姿態估計模型。在模型估計基礎上利用參數化控制原理，建立了滿足約束條件下被動關節式月球車在任意地形中的基于模型估計的一般性參數化軌跡生成模型。針對輪式月球車的非完整性特點，結合數值求解方法，推導了非線性模型的求解方法。最后利用仿真方法，以八輪搖桿搖臂關節式月球車為例，驗證了崎嶇地形中基于模型估計的軌跡生成方法的正確性，且可提高關節式月球車在崎嶇地形中的規劃精度。