摘要:針對常規無人飛行器尺寸較大,無法適用于室內狹小空間飛行的問題,設計了一種四旋翼微型飛行器,建立了微型飛行器的動力學模型,介紹了組成飛行器的相關硬件,構建了由三軸陀螺儀、三軸加速度計和三軸磁力計組成的姿態測量系統,給出了姿態解算的具體步驟,使用了互補濾波器對陀螺測量誤差進行矯正,并給出了互補濾波器融合系數的確定方法,采用基于歐拉角反
哈爾濱理工大學學報2012年3期
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