基于非規(guī)律變化信標(biāo)球數(shù)據(jù)的精度檢驗新方法

李輝芬,朱偉康,李紅艷,伍輝華,茅永興

(中國衛(wèi)星海上測控部,江蘇 江陰214431)

1 引 言

船載雷達(dá)長期處于測量船載體運動條件下,設(shè)備零值、標(biāo)校參數(shù)會出現(xiàn)漂移,這些變化直接影響了測量船的定軌精度,要使船載測量設(shè)備保持良好的狀態(tài)和具備較高的測量精度,必須適時對誤差系數(shù)進(jìn)行標(biāo)定,對誤差修正系數(shù)的準(zhǔn)確性進(jìn)行評估,檢驗標(biāo)定參數(shù)用于誤差修正對測量船精度的影響。

目前測量船使用的精度鑒定方法是校飛,用攜帶合作目標(biāo)的飛機(jī),在預(yù)定的航路上按一定的飛行工況飛行,被鑒定的測量設(shè)備和作為比較標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)備同時跟蹤飛機(jī),通過飛行試驗發(fā)現(xiàn)并解決影響測量設(shè)備精度的硬件或軟件問題,評估測量設(shè)備的精度。測量船海上精度校飛選用衛(wèi)星導(dǎo)航精度鑒定系統(tǒng)做比較標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備,該系統(tǒng)是全天候的,但其精度受基準(zhǔn)站與動態(tài)站之間距離的限制,距離越遠(yuǎn)精度越低[1]。與陸基測量設(shè)備校飛有很大不同的是,由于近海海域漁業(yè)、養(yǎng)殖業(yè)、交通運輸業(yè)等的不斷擴(kuò)展,使選擇適合測量船機(jī)動布站的海域非常困難。飛機(jī)校飛方法組織協(xié)調(diào)困難,需要耗費大量的人力和財力,需要特殊的海域、空域和氣象保障,且飛機(jī)改裝要求高,制約因素多,不可能經(jīng)常進(jìn)行,所以,尋找有效的精度檢驗新途徑已非常必要。

為檢驗測量船測控設(shè)備的測量精度,測量船開展了一系列的研究工作,如校飛新方法研究、動態(tài)標(biāo)定技術(shù)研究、基于在軌衛(wèi)星的精度檢驗等方法,在航天測控任務(wù)中進(jìn)行了應(yīng)用,取得了較好的效果,但在實施過程中,也發(fā)現(xiàn)了它們的局限性,如基于在軌衛(wèi)星的精度鑒定以過境衛(wèi)星為跟蹤目標(biāo),以高精度的衛(wèi)星星歷為比對標(biāo)準(zhǔn),無特殊的人力、財力投入,具有成本低、效率高的特點,但該方法難以實時獲取高精度衛(wèi)星星歷和獲取航行狀態(tài)下測量船的高精度船位數(shù)據(jù)[2];選擇跟蹤目標(biāo)時還須考慮衛(wèi)星的上下行頻率、有效反射面積、是否能計算精確的衛(wèi)星星歷和衛(wèi)星是否在測量船的可跟蹤測量弧段內(nèi)等因素,限制了該方法應(yīng)用的自主性。

為標(biāo)定距離零值和光電偏差等參數(shù),測量船要施放信標(biāo)球,船載雷達(dá)和經(jīng)緯儀會同時跟蹤氣球,這是測量船可自主獲取精確的比對數(shù)據(jù)的一條有效途徑,可作為精度評估的重要資源,但由于信標(biāo)球航路變化的不可預(yù)見性,再加上跟蹤過程中經(jīng)緯儀易受天氣、船舶搖擺的影響,難以長時間穩(wěn)定跟蹤氣球,測量數(shù)據(jù)的典型特點是有效數(shù)據(jù)弧段短、時間不連續(xù),沒有足夠量的連續(xù)有效數(shù)據(jù),無法滿足目前測量船使用的精度鑒定方法對數(shù)據(jù)的要求,雖然經(jīng)緯儀觀測資料精度高,但其數(shù)據(jù)特性限制了它在精度評估中的作用。針對經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)特點,我們提出了基于不連續(xù)數(shù)據(jù)開展精度檢驗的新思路。

2 測量船精度檢驗?zāi)Ｊ?/h2>

測量船精度檢驗采用“硬比較法”來評估測量設(shè)備的綜合測量精度[3]。所謂“硬比較法”是指選用測量精度更高的測量設(shè)備做比較標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備,與被鑒定設(shè)備同時跟蹤測量同一目標(biāo),事后通過對被鑒定設(shè)備跟蹤參數(shù)的分析及測量元素的處理,評價其動態(tài)跟蹤性能,鑒定測量設(shè)備的綜合測量精度,同時檢驗設(shè)備的工作狀態(tài)、數(shù)據(jù)傳輸、錄取、處理及軟件設(shè)計的正確性和可靠性,利用獲取的數(shù)據(jù)完成精度鑒定工作,發(fā)現(xiàn)并解決影響測量設(shè)備精度的硬件或軟件問題。“硬比較法”因所選用比較標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備的不同,在具體實施方法上有所不同。用衛(wèi)星導(dǎo)航精度鑒定系統(tǒng)作為比較標(biāo)準(zhǔn)的關(guān)鍵是精確測定飛機(jī)和測量船的瞬時位置,再把飛機(jī)的精確位置換算成被鑒定設(shè)備應(yīng)答機(jī)天線的位置,在其比對殘差中就引入了船搖、變形、船位誤差,這些誤差難以有效分離,影響了精度的分析和評估。但利用經(jīng)緯儀做比較標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備,在數(shù)據(jù)處理過程中不會引入測量船姿態(tài)誤差和船位誤差,得到的精度評估結(jié)果能更真實地反映設(shè)備的實際情況。

3 方案設(shè)計

3.1 跟蹤資料的選取

校飛時,飛機(jī)按預(yù)先設(shè)計好的航路飛行,測量設(shè)備能錄取到高質(zhì)量的觀測資料,數(shù)據(jù)有典型的航路特征:從遠(yuǎn)距離、低仰角跟蹤,至近距離、高仰角,過航捷后再變?yōu)檫h(yuǎn)距離、低仰角。有效數(shù)據(jù)的選取只需考慮跟蹤仰角即可,但信標(biāo)球數(shù)據(jù)不具備校飛數(shù)據(jù)所具有的航路特征,氣球受風(fēng)向的影響,其變化是隨機(jī)的、不可預(yù)測的,無規(guī)律可循。選擇數(shù)據(jù)時要使目標(biāo)的動態(tài)特性能滿足鑒定測量設(shè)備的跟蹤性能和有關(guān)技術(shù)指標(biāo)驗證的需要,還要保障測量設(shè)備在保精度跟蹤特性范圍之內(nèi),保障船載測量系統(tǒng)的測量精度。

3.2 時間取齊

對于被觀測的運動目標(biāo)而言,觀測時間誤差會引起運動目標(biāo)的位置誤差,而目標(biāo)的位置誤差必然導(dǎo)致對被鑒定設(shè)備附加測量精度誤差,基于不連續(xù)數(shù)據(jù)進(jìn)行精度評估要重點關(guān)注數(shù)據(jù)時間,必須確保所有參與比對數(shù)據(jù)的時間要一致。

3.3 足夠的數(shù)據(jù)量

根據(jù)誤差理論可知,當(dāng)統(tǒng)計的樣本數(shù)達(dá)到一定量后,其統(tǒng)計值會趨向一個穩(wěn)定值。為保證精度檢驗結(jié)果的可靠性,一定要保證用于精度鑒定的比對數(shù)據(jù)有足夠的數(shù)據(jù)量。本文提出的基于不連續(xù)數(shù)據(jù)進(jìn)行精度評估的思路就是為獲取精度分析所需的足夠的數(shù)據(jù)量而提出的,將經(jīng)緯儀穩(wěn)定跟蹤弧段內(nèi)能滿足要求的有效數(shù)據(jù)合并后使用,對相鄰數(shù)據(jù)時間是否連續(xù)不作要求。

3.4 不連續(xù)數(shù)據(jù)野值的檢擇

測量數(shù)據(jù)中異常數(shù)據(jù)的存在會惡化整個測量數(shù)據(jù)的品質(zhì),導(dǎo)致對測量系統(tǒng)性能評定缺乏真實性,因此,參與精度檢驗的數(shù)據(jù)一定要保證其數(shù)據(jù)能真實可靠的反映設(shè)備正常工作狀態(tài),如何辨識和消除測量數(shù)據(jù)中的異常值一直是數(shù)據(jù)預(yù)處理工作的重要組成部分。實測數(shù)據(jù)分析表明,當(dāng)測量設(shè)備從失鎖狀態(tài)恢復(fù)時,其初始幾個測元表現(xiàn)為野值的概率很大,對數(shù)據(jù)合檢是精度鑒定的關(guān)鍵環(huán)節(jié),利用合并后的不連續(xù)數(shù)據(jù)開展精度檢驗工作要解決的關(guān)鍵問題就是非連續(xù)變化數(shù)據(jù)的野值檢擇問題,即如何剔除參與精度檢驗的數(shù)據(jù)中的異常值。

目前,測量船使用的差分檢測法和擬合外推檢測法均是基于等時間間隔連續(xù)變化數(shù)據(jù)建立的,不適用于信標(biāo)球這種時間間隔不規(guī)則變化數(shù)據(jù)的處理。一個好的糾錯算法,應(yīng)該在處理包含異常數(shù)據(jù)的測量數(shù)據(jù)序列時有好的可靠性和盡可能不受異常數(shù)據(jù)影響的能力,經(jīng)過分析試算后,我們選擇了自適應(yīng)信息檢測法、擬合殘差法和管道檢擇法[4]來完成經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)的檢擇工作。

3.4.1 異常數(shù)據(jù)的處置原則

測量船進(jìn)行精度檢驗,不僅要得到被鑒定設(shè)備的精度,通過精度檢驗工作也要發(fā)現(xiàn)外測系統(tǒng)軟硬件存在的各種問題,異常值是分析了解整個測量過程的重要情報,因此在選用異常數(shù)據(jù)的檢測算法時,不僅要考慮所用算法自動糾錯的能力及糾錯效果,同時也要充分暴露數(shù)據(jù)反映出的問題,所以,在數(shù)據(jù)質(zhì)量檢查工作流程中,將野值檢測和野值處理分為兩個獨立的步驟進(jìn)行,在野值檢測階段,構(gòu)造檢測函數(shù)

式中,c 為檢測門限, R(x)為1 時,數(shù)據(jù)正常;R(x)為0 時,標(biāo)識為異常數(shù)據(jù)。將野值點檢擇問題轉(zhuǎn)化為如下的0/1 序列:序列中0 的檢測問題(當(dāng)0 成串出現(xiàn)時所對應(yīng)的多個野值點為斑點),對于孤立型異常數(shù)據(jù)可即時進(jìn)行剔除或替換,對于斑點型異常數(shù)據(jù),在做好野值標(biāo)識后需作進(jìn)一步分析。

對異常數(shù)據(jù)不能一剔了之,但最后用于精度統(tǒng)計的數(shù)據(jù)一定要保證其數(shù)據(jù)真實可靠地反映設(shè)備正常工作狀態(tài),對于已經(jīng)找出原因的,要將其舍棄;對于未找到原因,而在統(tǒng)計檢驗中又高度異常的數(shù)據(jù),也要剔除;對于一時難以查清原因,又不容易糾正的異常數(shù)據(jù),也要刪除,不參與結(jié)果的處理。

3.4.2 不連續(xù)數(shù)據(jù)的野值檢擇方法

(1)自適應(yīng)信息檢測法

參數(shù)自適應(yīng)信息檢擇算法[5]是為解決航天測量船包含有復(fù)雜變形、船搖周期的測量系數(shù)據(jù)的糾錯難題而設(shè)計的,它能適應(yīng)測量船蘊含有船搖周期非單調(diào)變化數(shù)據(jù)的特點,剛合并的不連續(xù)信標(biāo)球數(shù)據(jù)在局部區(qū)域內(nèi)仍然具有連續(xù)性,用該算法來完成小區(qū)域內(nèi)連續(xù)變化的信標(biāo)球數(shù)據(jù)野值的初檢工作比較合適。參數(shù)自適應(yīng)信息檢擇算法是我們選用文獻(xiàn)[4]提出的“滑動中值平滑估計模型”,結(jié)合周期圖方法構(gòu)建的野值檢擇算法。

假定采樣數(shù)據(jù)序列為yi(i =1,2,3, …,n),滑動中值平滑估計模型定義如下[4]:

式中,y(j)表示對 y1,y2, …,ym按從小到大排序后的第j 個數(shù)值,med · 為中值算子:

參數(shù)自適應(yīng)信息檢擇算法處理流程如下:

step 1:利用周期圖方法搜尋該組數(shù)據(jù)蘊含的變化周期,確定參數(shù)m、s、p 的初值;

step 2:設(shè)置參數(shù)k =m ,用滑動中值平滑器構(gòu)造滑動中值平滑序列{ yimi=1,2,3, …};

step 3:設(shè)置參數(shù)k=s,用滑動中值平滑器對平滑序列{ y i m i=1,2,3, …}進(jìn)行第二次中值平滑,得到平滑結(jié)果{ y i s i=1,2,3, …};

step 4:設(shè)置參數(shù)p,對二次中值平滑結(jié)果{ yisi=1,2,3, …}進(jìn)行局部滑動均值平滑:

step 5:為補(bǔ)償中值均值平滑對采樣數(shù)據(jù)列中趨勢性分量的不利影響,構(gòu)造過程信號的中值-均值平滑殘差序列:

step 6:對殘差序列 Δyii=1,2,3, … ,重復(fù)step 1 ～3,得到殘差序列的滑動中值-均值平滑估計:Δ y i s i=1,2,3, … ;

step 7:計算序列 yii=1,2,3, … 的平滑結(jié)果:

step 8:以平滑估計值 yi為比對標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)構(gòu)造殘差序列:Δyi=yi- yi;

step 9:構(gòu)造檢擇函數(shù)將野值點檢擇問題轉(zhuǎn)化為0/1 序列。R(x)為1 時,數(shù)據(jù)正常, R(x)為0 時,標(biāo)識為異常數(shù)據(jù)。對于單點野值,用平滑值替代,對于成片野值,舍棄。

該算法對含有時變趨勢分量或均值非平穩(wěn)的采樣時間序列的數(shù)據(jù)檢擇效果好,既能濾去異常數(shù)據(jù),同時又不破壞數(shù)據(jù)本身隱含周期的變化規(guī)律。剛合并的不連續(xù)信標(biāo)球數(shù)據(jù)野值比率較高,該算法在野值點的個數(shù)不足一半時算法都不會崩潰[4],非常適用于信標(biāo)球數(shù)據(jù)的初檢。

(2)擬合殘差法

利用自適應(yīng)信息檢測算法完成信標(biāo)球數(shù)據(jù)的初檢工作后,合并數(shù)據(jù)在小區(qū)域內(nèi)所具有的連續(xù)性已經(jīng)被破壞,復(fù)檢時選用擬合殘差法來完成不等間隔離散數(shù)據(jù)的合檢工作,該算法適應(yīng)性強(qiáng),可實現(xiàn)數(shù)據(jù)合檢的自動建模,方法簡單,實現(xiàn)容易。

假如在時間t1〈t2〈…〈tN上有一組數(shù)據(jù)x1, x2,…,xN,序列 xi 可表示為xi=yi+εi(i=1,2, …,N),式中yi 為觀測數(shù)據(jù)的真實信息與系統(tǒng)誤差之和,εi為觀測隨機(jī)誤差。yi可以用一個m 階多項式來描述,即

則方程組xi=yi+εi可以表示為m

化成矩陣形式:

其中:

應(yīng)用最小二乘估計可得到多項式系數(shù)向量a 的估計 a 為

將 a0, a1, …, am代入方程組可得到觀測數(shù)據(jù)xi的估計

以 x i 為標(biāo)準(zhǔn)數(shù)據(jù)構(gòu)造殘差序列:

根據(jù)殘差即可得到隨機(jī)誤差均方差σ的估計:

(3)管道檢擇法

為保證統(tǒng)計結(jié)果能真實可靠地反映設(shè)備正常工作狀態(tài)時的精度,在利用高精度的經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)完成船載雷達(dá)精度鑒定工作前,可利用經(jīng)緯儀數(shù)據(jù) yi 作為標(biāo)稱數(shù)據(jù)構(gòu)造管道檢擇法完成最后一個環(huán)節(jié)雷達(dá)數(shù)據(jù)y i 的野值剔除工作:

step 1:計算比對殘差Δyi=yi- yi;

step 2:確定常數(shù)

step 3:構(gòu)造檢擇函數(shù)

Rc(Δyi)為1 時,數(shù)據(jù)正常,接收;Rc(Δyi)為0 時,數(shù)據(jù)異常,剔除。

3.5 精度檢驗流程

信標(biāo)球數(shù)據(jù)精度檢驗流程如下。

step 1:船載雷達(dá)和經(jīng)緯儀同時對施放的帶有合作目標(biāo)的信標(biāo)球進(jìn)行跟蹤測量,測量船中心計算機(jī)記錄雷達(dá)測量數(shù)據(jù)和經(jīng)緯儀測量數(shù)據(jù)。

step 2:用新標(biāo)定的修正參數(shù)按下式對雷達(dá)測量值進(jìn)行修正:

式中,(R ,E ,A)l為雷達(dá)測量數(shù)據(jù),(R0, E0,A0)l為雷達(dá)距離零值和角度零值, βm為大盤不水平最大傾斜量, Am為大盤不水平最大傾斜方向, δm為俯仰軸、方位軸不正交,Sb為俯仰軸、光軸不正交,CS為大天線光電軸橫向不匹配,Ce為大天線光電軸縱向不匹配, ΔEZ俯仰動態(tài)滯后, ΔAZ方位動態(tài)滯后,ΔEg重力下垂量,(R,E ,A)′l為各項誤差修正后的觀測資料。

step 3:雷達(dá)數(shù)據(jù)檢擇,分兩級進(jìn)行:第一級對雷達(dá)測量數(shù)據(jù)進(jìn)行直接檢擇,剔除不能滿足精度鑒定要求的數(shù)據(jù),得到一組不連續(xù)的分段雷達(dá)數(shù)據(jù),此時的數(shù)據(jù)在小區(qū)域內(nèi)具有連續(xù)性;第二級檢擇剔除超過其正常誤差范圍的野值,這些野值的出現(xiàn)是因為測量設(shè)備或中心機(jī)的偶然故障、傳輸?shù)纫蛩匾鸬?分兩步進(jìn)行。

第一步:用自適應(yīng)信息檢測算法分別對各分段內(nèi)連續(xù)的雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行初檢, 構(gòu)造檢擇函數(shù)R(Δyi)。依據(jù)檢擇函數(shù)R(Δyi)完成粗差的判別和剔除,對于單點野值,用平滑值 yi替代;對于成片野值,剔除。

第二步:用擬合殘差法完成數(shù)據(jù)復(fù)檢,依據(jù)萊以特準(zhǔn)則構(gòu)造檢擇函數(shù) R(Δxi)。根據(jù)檢擇函數(shù)R(Δxi),剔除野值,得到一組不連續(xù)的雷達(dá)數(shù)據(jù)。

step 4:經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)篩選:根據(jù)經(jīng)緯儀狀態(tài)碼完成經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)的初次篩選,得到一組不連續(xù)的分段經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)。

step 5:對經(jīng)緯儀的測量值進(jìn)行零值修正、時延修正、軸系誤差修正:

式中,(R ,E,A)j 為經(jīng)緯儀測量數(shù)據(jù),(R0, E0,A0)j為零值, C 照準(zhǔn)差, i 為橫軸差, γ為豎軸差, Am為豎軸傾斜方位角,ΔE 為高低脫靶量,ΔA 為方位脫靶量,f 0 為激光理論頻率, f 為激光實測頻率,(R ,E ,A)′j為各項誤差修正后的觀測資料。

step 6:經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)檢擇,分兩步進(jìn)行,剔除超過正常誤差范圍的野值。

第一步:用自適應(yīng)信息檢測算法分別對各分段內(nèi)連續(xù)的經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)進(jìn)行初檢,構(gòu)造檢擇函數(shù)R(Δyi)。依據(jù)檢擇函數(shù)R(Δyi)完成粗差的判別和剔除,對單點野值,用平滑值替代;對成片野值,剔除。

第二步:用擬合殘差法完成數(shù)據(jù)的復(fù)檢,依據(jù)萊以特準(zhǔn)則構(gòu)造檢擇函數(shù)R(Δxi)。根據(jù)檢擇函數(shù)R(Δxi),剔除野值,得到一組不連續(xù)的經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)。

step 7:比對數(shù)據(jù)時間取齊:將經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)至雷達(dá)測量坐標(biāo)系,選取兩套設(shè)備重疊時段內(nèi)的數(shù)據(jù),使經(jīng)緯儀和雷達(dá)數(shù)據(jù)比對時間取齊。

step 8:數(shù)據(jù)比對和參數(shù)評估。對相同時刻的經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)(R,E ,A)′j和雷達(dá)數(shù)據(jù)(R ,E ,A)′l作差,得到比對殘差Δξi=ξ′l-ξ′j(ξ=R ,E ,A),繪制殘差曲線,按下式統(tǒng)計系統(tǒng)誤差和隨機(jī)誤差[6]:

根據(jù)誤差統(tǒng)計結(jié)果,完成距離零值、標(biāo)定參數(shù)的精度評估工作,檢驗標(biāo)定的設(shè)備零值和標(biāo)校參數(shù)用于誤差修正對提高測量船總精度的效果。如結(jié)果不能滿足精度要求,分析殘差曲線,修訂距離零值或重新標(biāo)定相關(guān)參數(shù),返回步驟2;正常,則轉(zhuǎn)入步驟9。

step 9:用管道檢擇法對雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行檢擇,剔除已通過合檢但帶有一定規(guī)律的固定性偏差。對y=R, E, A 中某一參數(shù)若 y- y

step 10:精度鑒定。選取檢擇函數(shù)Rc(Δy)=1時刻的經(jīng)緯儀和雷達(dá)數(shù)據(jù)進(jìn)行比對,統(tǒng)計誤差,得到精度評估結(jié)果。

4 應(yīng)用情況

測量船執(zhí)行某次航天發(fā)射任務(wù)時,由于任務(wù)海區(qū)海況惡劣,一直未能施放信標(biāo)球標(biāo)定距離零值和光電偏差等誤差修正系數(shù),直到任務(wù)發(fā)射當(dāng)天上午,海區(qū)天氣才好轉(zhuǎn)。施放信標(biāo)球后同時跟蹤了過境衛(wèi)星,但高精度的衛(wèi)星星歷要第二天才能獲取,無法在當(dāng)天的發(fā)射任務(wù)前完成標(biāo)定參數(shù)的驗證工作,為確保實戰(zhàn)任務(wù)裝訂參數(shù)的準(zhǔn)確性,我們基于經(jīng)緯儀跟蹤觀測到的信標(biāo)球數(shù)據(jù)進(jìn)行了精度檢驗,發(fā)現(xiàn)某點頻放球數(shù)據(jù)處理結(jié)果精度超標(biāo),經(jīng)分析發(fā)現(xiàn)是標(biāo)定參數(shù)異常,設(shè)備人員及時進(jìn)行了參數(shù)復(fù)核和重新標(biāo)定工作,確保了實戰(zhàn)任務(wù)中裝訂參數(shù)的準(zhǔn)確無誤。第二天得到精確星歷后基于在軌衛(wèi)星再次組織了精度鑒定,評估結(jié)果與信標(biāo)球數(shù)據(jù)的評估結(jié)果一致。

5 結(jié)束語

基于信標(biāo)球數(shù)據(jù)的戰(zhàn)前精度檢驗,是測量船首次利用不連續(xù)的經(jīng)緯儀數(shù)據(jù)開展精度檢驗工作,提高了測量船海上測量精度鑒定的自主性,效益明顯。它克服了測量船傳統(tǒng)的精度鑒定方法只能處理等間隔數(shù)據(jù)的局限性,在處理過程中不會引入船搖和船位誤差,評估結(jié)果能更真實地反映設(shè)備的實際情況。但由于其處理流程不同于海上精度校飛,其誤差傳遞特性也不同,相關(guān)分析工作還有待進(jìn)一步深入研究。

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