滑模變結構在AUV航向控制中的應用

摘要：針對自主式水下機器人的控制特點，建立了機器人的動力學數學模型。利用運動解耦的方法完成了水下機器人完備控制量的構建。在滑模變結構控制理論的基礎上，設計了水下機器人的分布式滑模控制系統，并在Simulink下完成滑模控制器的建模。預先設定了仿真過程中機器人的運動軌跡跟蹤，結果表明，滑模控制能有效地控制AUV的航向，對外部擾動具有較強的魯棒性。

關鍵詞：自主式水下機器人； 滑模變結構； 運動解耦； 分布式控制； 航向

中圖分類號：TN911-34文獻標識碼：A

文章編號：1004-373X（2012）20-0117-04