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滑模變結構在AUV航向控制中的應用

2012-04-12 00:00:00袁昌斌董升亮李超
現代電子技術 2012年20期

摘要:針對自主式水下機器人的控制特點,建立了機器人的動力學數學模型。利用運動解耦的方法完成了水下機器人完備控制量的構建。在滑模變結構控制理論的基礎上,設計了水下機器人的分布式滑模控制系統,并在Simulink下完成滑模控制器的建模。預先設定了仿真過程中機器人的運動軌跡跟蹤,結果表明,滑模控制能有效地控制AUV的航向,對外部擾動具有較強的魯棒性。

關鍵詞:自主式水下機器人; 滑模變結構; 運動解耦; 分布式控制; 航向

中圖分類號:TN911-34文獻標識碼:A

文章編號:1004-373X(2012)20-0117-04

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