柔性機(jī)械臂有限時(shí)間控制器設(shè)計(jì)與仿真實(shí)現(xiàn)

摘 要：為了驗(yàn)證系統(tǒng)在有限時(shí)間控制律的作用下具有收斂速度快，穩(wěn)態(tài)精度高的優(yōu)點(diǎn)，采用有限拍控制方法設(shè)計(jì)有限時(shí)間控制器。并以一個(gè)單連桿機(jī)器人手臂為研究對(duì)象，先建立柔性機(jī)械臂的數(shù)學(xué)模型，再基于近似線性化方法得到機(jī)械臂的線性數(shù)學(xué)模型，并在Matlab仿真軟件Simulink環(huán)境中做了柔性機(jī)械臂在有限時(shí)間控制器作用下的響應(yīng)速率與穩(wěn)態(tài)誤差實(shí)驗(yàn)。分析試驗(yàn)數(shù)據(jù)，得到系統(tǒng)在有限時(shí)間控制律作用下具有較好的收斂速度與穩(wěn)態(tài)誤差。

關(guān)鍵詞：柔性機(jī)械臂； 線性化； 有限時(shí)間控制； 系統(tǒng)仿真

中圖分類(lèi)號(hào)：TN911-34； TP271 文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：A 文章編號(hào)：1004-373X(2012)14-0106-03