基于多傳感器融合的抓取控制研究
2012-04-29 00:00:00譚建豪宋彩霞張俊胡穎
湖南大學學報·自然科學版 2012年12期
摘 要：針對現有抓取系統中雙目視覺定位精度較差，易受環境影響，使得抓取的成功率較低，魯棒性不強的現象，本文提出采用視覺、紅外測距傳感器、觸覺傳感器和編碼器等多傳感器數據融合的方法，設計并實現了一種可靠的、魯棒性強的、能自動調整抓取力的抓取系統.通過雙目視覺輔以單目相機和紅外測距傳感器來精確定位，改善抓空情況；通過集成觸覺傳感器和編碼器，對抓取過程中的力-位進行實時監測，減少目標物體破碎和滑落的現象，并通過實驗證明了相對于單傳感器，多傳感器數據融合能大大改善抓取的成功率，提高系統的性能.
關鍵詞：傳感器數據融合；抓取；力位置控制；粒子群算法；ROS （Robot Operating System）
中圖分類號：TP181；TP182 文獻標識碼：A
