模糊控制在二級(jí)倒立擺系統(tǒng)中的應(yīng)用
2013-01-01 00:00:00武俊峰王勝達(dá)
哈爾濱理工大學(xué)學(xué)報(bào) 2013年4期
摘要：為了深入研究二級(jí)倒立擺的穩(wěn)定問題，本文提出了融合函數(shù)的概念，它是融合信息的一種有效手段，減少了模糊控制器的輸入維數(shù)，從而使模糊規(guī)則總數(shù)明顯下降.由于模糊規(guī)則比較容易建立，這樣大大簡化了模糊控制器關(guān)于多變量系統(tǒng)的的設(shè)計(jì)，再將控制器應(yīng)用到二級(jí)倒立擺進(jìn)行穩(wěn)定實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證，實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，此方法不僅在4s內(nèi)使倒立擺達(dá)到穩(wěn)定，同時(shí)具有很強(qiáng)的自適應(yīng)能力，魯棒性以及良好的動(dòng)態(tài)特性，而且簡單易行.
