基于GP2Y0A02距離測量的仿真與輔助設計

李建新

（武漢軟件工程職業學院電子工程學院，湖北 武漢 43020）

基于GP2Y0A02距離測量的仿真與輔助設計

李建新

（武漢軟件工程職業學院電子工程學院，湖北 武漢 43020）

為了實現非接觸距離測量，利用多個仿真與設計軟件設計了采用GP2Y0A02模塊的距離光學測試系統。在PROTEUS中測量GP2Y0A02電壓值，并在Matlab中采用多元線性回歸建立GP2Y0A02電壓與距離的擬合曲線，最后在開發的測量程序中利用擬合曲線求解得到距離量。測試結果表明，對于非線性位置測量采用適當數據處理方法能得到滿意的測量精度。

激光三角測量；距離傳感器；非線性校正；曲線擬合

1．概述

距離測量廣泛應用在工業液位、料位、生產線料坯傳送定位，行吊XY定位，大型工件裝配定位；超大物體幾何計量，光散射試驗，超聲波特性試驗，軍事槍械校正，靶距自動控制，船舶安全靠距，集裝箱定位等領域中。非接觸式距離檢測系統中廣泛應用激光三角測量法，在中/低精度、高速場合其光電傳感器常用采用PSD，而三角測量法存在著物像非線性位置關系，非線性校正對于測量精度影響大，需要采用適當數據處理以提高測量精度。通過仿真與設計軟件進行數據處理和輔助設計，可提高研究和設計效率。

2．距離測量電路

距離測量電路組成如圖1所示，距離測量傳感器采用夏普一款距離測量傳感器模塊GP2Y0A02，距離測量范圍：200～1500mm，輸出信號范圍：3～0V。調整放大器將GP2Y0A02輸出信號從3～0V放大至A/D轉換器輸入范圍0～10V，經A/D轉換后數字量D送入計算機，測量程序進行數據處理，得出距離值。PROTEUS仿真電路如圖4所示。

圖1 位置測量電路組成框圖

⑴距離測量傳感器模塊GP2Y0A02

GP2Y0A02由PSD和IRED以及信號處理電路三部分組成。GP2Y0A02采用了三角測量方法，傳感器輸出電壓值對應探測的距離，通過測量電壓值就可以得出所探測物體的距離。

在PROTEUS中有GP2Y0A02仿真元件，如表1所示，在PROTEUS中傳感器類/距離傳感器子類中可以找到GP2Y0A02仿真元件。

表1 GP2Y0A02仿真元件

在PROTEUS中GP2Y0A02特性測試仿真如圖2所示，測的GP2Y0A02的距離與電壓一組數據 ）（uf=L 如下：

圖2 PROTEUS中GP2Y0A02特性測試仿真

（L，u）

={(200，2.66)，(210，2.53)，(220，2.42)，(230，2.32)，(240，2.22)，(250，2.14)，(260，2.06)，(270，1.98)，(280，1.91)，(290，1.85)，(300，1.79)，(310，1.73)，(320，1.68)，(330，1.63)，(340，1.58)，(350，1.54)，(360，1.50)，(370，1.46)，(380，1.42)，(390，1.38)，(400，1.35)，(410，1.32)，(420，1.29)，(430，1.26)，(440，1.23)，(450，1.20)，(460，1.18)，(470，1.15)，(480，1.13)，(490，1.11)，(500，1.08)，(530，1.02)，(550，0.988)，(600，0.908)，(650，0.839)，(700，0.781)，(750，0.73)，(800，0.685)，(850，0.645)，(900，0.610)，(950，0.579)，(1000，0.551)，(1050，0.525)，(1100，0.501)，(1150，0.480)，(1200，0.460)，(1250，0.442)，(1300，0.426)，(1350，0.410)，(1400，0.396)，(1450，0.382)，(1500，0.37)}。

在Matlab中將測得的數據構成電壓U、距離L兩個向量，用Matlab工具箱Toolboxes的Curve Fitting將兩個數據向量轉換為距離與電壓的關系曲線，如圖3所示。橫坐標為電壓，縱坐標為距離，由圖可見曲線具有非線性關系。

圖3 GP2Y0A02測距L與輸出電壓u的特性曲線

⑵A/D轉換器AD1674

由GP2Y0A02測量范圍和系統測量精度要求0.1mm，可知A/D轉換最小分辨率N為A/D轉換器位數且同時考慮其它誤差，取N=12。為了確保足夠的測量精度，采用12位A/D轉換器AD1674。

AD1674是美國AD公司推出的一種完整的12位并行模/數轉換單片集成電路。該芯片內部自帶采樣保持器(SHA)、10伏基準電壓源、時鐘源以及可和微處理器總線直接接口的暫存/三態輸出緩沖器。

⑶距離測量仿真電路

距離測量的PROTEU仿真電路如圖4所示，AD1674使用單極性輸入，輸入模擬電壓范圍0～10V，輸出轉換數字量0～4095。AD1674的模擬量輸入端的輸入阻抗比較低，所以需要阻抗變換電路以提高輸入阻抗；如圖4所示，同相放大器將GP2Y0A02輸出的0～3V放大至A/D轉換器輸入范圍0～10V，同時也實現輸入阻抗變換。A/D轉換器將轉換結果送入計算機，計算機選用單片機AT89C52，晶振頻率12MHz。

圖4 PROTEUS中距離測量仿真位電路

3．距離測量算法

GP2Y0A02采用了三角測量方法，圖5示出三角測距原理。

圖5 三角測量的原理圖

物距L與像在PSD上位置X關系非線性，測量程序應當實現非線性校正。使用最小二乘法，得出距離L測量多元線性回歸方程。對前述測得的數據組利用Matlab工具箱Toolboxes的Curve Fitting將反復進行曲線擬合，結果八次擬合曲線滿足精度要求，如圖6所示。八次擬合函數如式（3-1），關系標準差1.307。

圖6 GP2Y0A02輸出電壓u與距離L擬合曲線

其中：[a0，a1，a2，a3，a4，a5，a6，a7，a8]

=[5371，-21540，47100，-62290，51910，-27370，8838，-1593，122.7]

根據圖4，AD1674輸入與輸出轉換關系：

u'、D分別為A/D轉換器AD1674輸入電壓與轉換輸出數字量，u為GP2Y0A02輸出電壓。

測量算法描述：

A/D轉換時，D以低八位DL、高八位DH二次分別讀入，低、高八位為單字節補碼表示的定點數，拼接為D=256*DH+ DL雙字節補碼表示的定點數。運算時，D轉換為浮點數以防止數據丟失。以下為Keil C51實現測量算法的片段。

float L，u，v；

float a[9]

={5371，-21540，47100，-62290，51910，-27370，8838，-1593，122.7}；

uchar DH，DL；

uint D；

float L；

∶

D=(256*DH+DL)；

D=D＞＞4；

v=(float)D/1365.3；

if(v＞0．58)

{

u=1；

L=a[0]；

for(i=1；i＜8；i++)

{

u*=v；

L=L+a[i]*u；

}

}

else

L=-2500*v+2550；

D=(uint)L；

4．測試與誤差

表2 輸出距離值與計算值的比較

由表2所示可知，最大擬合誤差發生在L=200mm附近，故最大相對百分擬合誤差：=在測量距離較大時，測量誤差較小。

5．結束語

通過PROTEUS仿真測得傳感器模塊GP2Y0A02輸出數據。為解決三角測量非線性校正問題，利用Matlab的功能反復實驗，找到滿足測量精度要求數據處理結果。又通過PROTEUS仿真和輔助設計了距離光學測試系統信號測量電路和測量程序，得出了結果，為進一步的實際設計奠定了基礎，簡化了設計復雜性，提高了設計效率，使整個設計過程科學化、自動化。

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Simulation and Design of Distance Measurement Based on GP2Y0A02

Li Jianxin
(Wuhan Vocational College of software and engineering,Hubei 43020,Wuhan)

tract】 To realize the non-contact distance measurement,the distance optical test system based on GP2Y0A02 is designed using multiple simulation and design software.The voltage value of GP2Y0A02 is measured in PROTEUS,and the fitting curve of GP2Y0A02 voltage and distance is established using multiple linear regressions in Matlab;finally distance is measured by the fitting curve with procedure.The test results show that satisfied measurement accuracy can be attained using appropriate data processing methods for the nonlinear position measurement.

words】 laser triangulation measurement;sensor;nonlinear correction;curve fitting

李建新，男，湖南常寧人,碩士，教授、高級工程師，研究方向：光電檢測研究。