電驅動裝甲車輛雙重轉向控制聯合仿真*

蘇建強，馬曉軍，項 宇，陽貴兵

（裝甲兵工程學院，北京 100072）

電驅動裝甲車輛雙重轉向控制聯合仿真*

蘇建強，馬曉軍，項 宇，陽貴兵

（裝甲兵工程學院，北京 100072）

為了提高輪轂電機驅動裝甲車輛轉向的靈活性及越野機動性能，借鑒履帶車輛滑移轉向思想，采用雙重轉向控制策略。以車輛的橫擺角速度為控制目標，設計了自抗擾控制器，通過調整兩側輪轂電機轉矩輸出產生直接橫擺力矩，進而調節車輛橫擺角速度，實現裝甲車輛雙重轉向。在Adams中建立車輛動力學模型的基礎上，構建Adams與Matlab環境中的聯合仿真模型，并進行了聯合仿真，結果表明，基于直接橫擺力矩控制的雙重轉向增大了外側動力輸出，減小了車輛在中低速轉向時轉向半徑，提高了車輛的轉向性能。

輪轂電機，橫擺角速度，雙重轉向控制，聯合仿真，橫擺力矩

引言

直接橫擺力矩控制是車輛先進的主動安全技術之一，對于機械車輛這些控制系統一般由復雜的機械機構來實現［1］。輪轂電機驅動裝甲車輛，取消了驅動輪之間的機械連接，每個輪子裝有一個驅動電機，驅動輪的自由度大大增加，控制兩側電機轉矩即可產生橫擺力矩［2］。與機械車輛動力傳動方式不同，電傳動技術可實現功率的柔性傳遞，而對各個輪轂電機的控制只需要車輛綜合控制通過總線網絡對電機控制器控制，且電機轉矩響應快、控制精度高、易于測量，相比傳統車輛具有無可比擬的優勢［3-5］。

本文借鑒履帶車輛滑移轉向，利用輪轂電機轉矩獨立可控，采用雙重轉向控制［6-7］，設計了橫擺角速度自抗擾控制器，通過直接橫擺力矩調節車輛橫擺角速度響應，從而滿足駕駛員對車輛的轉向期望?！?br>