工業(yè)機(jī)器人圓周鋪料路徑規(guī)劃研究

，，

(哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，黑龍江 哈爾濱 150000)

工業(yè)機(jī)器人圓周鋪料路徑規(guī)劃研究

胡小田，曲東升，劉彥武

(哈爾濱工業(yè)大學(xué)機(jī)器人技術(shù)與系統(tǒng)國家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室，黑龍江 哈爾濱 150000)

0 引言

為滿足工業(yè)機(jī)器人圓周鋪料作業(yè)需求，應(yīng)對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端的運(yùn)動(dòng)路徑進(jìn)行合理的規(guī)劃，保證工業(yè)機(jī)器人在作業(yè)時(shí)躲避障礙物并以最短路徑完成任務(wù)。

針對(duì)機(jī)器人的路徑規(guī)劃問題，前人已經(jīng)做了很多相關(guān)研究。賈慶軒[1]研究了基于A*算法的空間機(jī)械臂的避障路徑規(guī)劃，提出了球形障礙物包絡(luò)法，研究了各機(jī)械臂和障礙物發(fā)生碰撞的臨界位姿；Li P[2]研究了基于A*算法的動(dòng)態(tài)未知環(huán)境中移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃；王俊龍[3]研究了改進(jìn)人工勢(shì)場(chǎng)法的機(jī)械臂路徑規(guī)劃，提出以機(jī)械臂各個(gè)關(guān)節(jié)角為對(duì)象建立引力函數(shù)和斥力函數(shù)；莫棟成[4]研究了改進(jìn)的快速探索隨機(jī)樹雙足機(jī)器人路徑規(guī)劃算法，提出了任意時(shí)間快速探索隨機(jī)樹算法；劉傳領(lǐng)[5]研究了基于勢(shì)場(chǎng)法和遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃，提出了基于量子遺傳算法的移動(dòng)機(jī)器人路徑規(guī)劃方法；Francisco Rubio[6]對(duì)5種算法用于PUMA560機(jī)器人路徑規(guī)劃的效率進(jìn)行了研究。5種算法依次是迪杰特斯拉算法、A*算法、基于A*算法的2種改進(jìn)算法和遺傳算法，最后得出遺傳算法計(jì)算出的路徑最短，A*改進(jìn)算法的計(jì)算速度最快。總之，前人研究的工業(yè)機(jī)器人的避障路徑規(guī)劃中，沒有考慮末端操作手的外形對(duì)避障產(chǎn)生的影響，沒有考慮末端軸的旋轉(zhuǎn)引起的避障路徑規(guī)劃；……