無人直升機動態逆時滯不確定魯棒最優控制
2015-01-22 17:39:50孫文達
浙江大學學報(工學版) 2015年7期
關鍵詞：模型
孫文達，李 平，，方 舟
（1.浙江大學 控制科學與工程學系，浙江 杭州310027；2.浙江大學 航空航天學院，浙江 杭州310027）
采用動態逆控制技術來實現無人直升機的大速度范圍自主巡航.為了解決對象模型非仿射結構且揮舞狀態不可測導致常規精確反饋線性化難以實現的問題，將快動態的揮舞運動近似為擬靜態，利用增量式非線性動態逆技術實現無人直升機轉動動態的反饋線性化.為了補償旋翼揮舞擬靜態近似帶來的模型失真，將主旋翼和穩定桿的等效時間處理為內環廣義線性對象的滯后時間.考慮到模型誤差和系統干擾，應用不確定時滯依賴H 無窮最優控制方法設計內環控制器.仿真和飛行實驗表明，采用該控制方法可以有效地實現存在模型不確定性的無人直升機在平飛巡航中的非線性控制，具有很好的姿態跟蹤效果.
非線性動態逆（NDI）；LPV；時滯系統；時滯依賴H∞控制；微小型無人直升機（MUH）
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