礦用多軸線車電液比例轉向同步控制的研究

曹益民

（中國煤炭科工集團 太原研究院，山西 太原 030006）

0 引言

礦用多軸線車在轉向過程中，要求每組車輪間要保持協調，具體表現為：在轉向過程中駕駛員通過連接到方向盤上的編碼器發出向某個方向轉多少角度的指令，那么就要求礦用多軸線車的每個輪組按照預定的角度轉動，且每個輪組轉動的角度不同，必須呈現一定的規律，從而保證整個礦用多軸線車轉至規定角度，否則礦用多軸線車在轉向過程中就會出現車輪卡滯現象，造成礦用多軸線車無法向轉動的方向前進。

1 PID 控制原理

在工程實際中，應用最廣泛的調節器控制規律為比例、積分、微分控制（簡稱PID 控制，又稱PID 調節）。PID控制器問世至今已有70 多年歷史，它以其結構簡單、穩定性好、工作可靠、調整方便而成為工業控制的主要技術之一。當被控對象的結構和參數不能完全掌握，或得不到精確的數學模型時，控制理論的其他技術難以采用時，系統控制器的結構和參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID 控制技術最為方便。即當我們不完全了解一個系統和被控對象，或不能通過有效的測量手段來獲得系統參數時，最適合用PID 控制技術。PID控制，實際中也有PI 和PID 控制。如圖1 所示，PID 控制器就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。PID 控制的基本形式如下：

（1）比例（P）控制：比例控制是一種最簡單的控制方式。其控制器的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差。……