木地板碼垛機械手末端夾持機構設計及運動學仿真

胡岳，劉誠

（東北林業大學機電工程學院，黑龍江 哈爾濱 150040）

木地板碼垛機械手末端夾持機構設計及運動學仿真

胡岳，劉誠

（東北林業大學機電工程學院，黑龍江 哈爾濱 150040）

論文設計了一款可以一次性抓取多塊木地板的末端夾持型執行機構。運用SolidWorks三維制圖軟件建立了機械手末端執行機構的三維模型。并運用ADAMS仿真軟件對機械手末端夾持機構的三維模型進行運動學分析。結果表明，論文所設計的機械手末端夾持機構能夠平穩抓取和放開板材，達到使用要求。

木地板；碼垛機械手；末端執行機構設計；運動學仿真

0 引言

機械手是能夠模仿人的手臂來達到某些功能，可以按固定的程序進行抓取、搬運、碼垛物件或操作工具的一種機械電子裝置［1］。隨著生產技術發展速度越來越快，市場的競爭也越來越激烈，產品的生產周期縮短，生產批量較原來變小，產品的生命周期也縮短，生產需求和生產線較低工作效率之間的矛盾日益突出［2］。因此，提高生產線的生產效率對于各個制造行業尤為重要。對于木地板行業，運用機械手將半成品從一個工序移送到另一個工序或將成品搬運并碼垛，極大地提高了木地板生產線的生產效率，同時減小了企業在人員上的開支，避免了人在工作中的不慎操作導致人受傷或產品的損壞［3］。

現在用于抓取板材的碼垛機械手末端執行機構大多采用真空吸附式的末端執行機構，這種機構雖可以穩定的抓取板材，但每次只能抓取一塊板材，機械手要完成工作就要重復更多次抓取、放開動作。……