基于輪轂電機的車輛運動解耦3D轉矩控制

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基于輪轂電機的車輛運動解耦3D轉矩控制

介紹了配備輪轂電機的車輛獨立控制翻轉和俯仰的方法，闡述了動態運動的解耦計算方法。還介紹了測試車輛3D動態運動控制方法的運用并驗證了車輛性能的改善。

與內燃機驅動車輛相比，電驅動車輛（如電機）的布置在設計時相對靈活。對于輪轂電機的車輛，在每個車輪里安裝電機使得車輪的驅動力分配簡單，從而更容易動態控制車輛。運用分配驅動力的直接橫擺力矩控制方法，用于控制橫擺運動。由于傳統的驅動力分配控制在響應和控制裝置耐久性方面有其局限性，主要的控制形式橫擺控制接近輪胎的極限。相比之下，輪轂電機驅動車輛可以在正常范圍內控制，這種易于控制的電機意味著對于提高車輛的性能有較大潛力。此外，考慮到每個車輪相對應的懸架力是對立產生的，這樣就可以控制車輛的翻轉、俯仰運動。描述了3D轉矩控制方法，并對其效果進行了驗證。

Etsuo Katsuyama et al. SAE 2013-01-0679.

編譯：李雪