基于Arduino開發板的智能小車設計

聶 茹，嚴 明

（1．華南理工大學廣州學院，廣州510800；2．沈陽軍區65042部隊，沈陽110035）

基于Arduino開發板的智能小車設計

聶 茹1，嚴 明2

（1．華南理工大學廣州學院，廣州510800；2．沈陽軍區65042部隊，沈陽110035）

隨著科技發展，芯片技術已經越來越與人們的生活緊密聯系，它給人們的生活帶來了不少的便利，不管是智能手機還是相機和電腦，都離不開芯片技術的發展與進步。Arduino成本低廉，開發簡單方便，而且功能強大，可以非常方便的連接各種傳感器，是一款便捷靈活、方便上手的開源電子原型平臺，包含硬件（各種型號的開發板）和軟件（arduino IDE）。這里使用Arduino開發平臺，充分利用其各種便利特性設計了一款智能小車，這款智能小車可以利用傳感器自動采集環境數據從而按照程序自動運行，具有寬廣潛力和應用價值。

Arduino開發板；智能小車；芯片

1 引 言

信息化時代，計算機技術和芯片技術的進步，各種科技產品，其中不管是電腦，電視，空調，手機還是相機，都離不開芯片技術的發展和進步。芯片從很早的六七十年代簡單的單片機，到現在先進的處理器，已經變得越來越強大?，F在51單片機早已為人們所熟知，學習電子專業的大學生們基本上51單片機都是他們的必修課。但是隨著人們的要求越來越高，對芯片的性能要求也不斷提高，51單片機陳舊的結構和落后的性能已經越來越不能滿足人們對知識的渴望，所以一種嶄新的硬件平臺應運而生。其開發簡單，操作方便，硬件電路成本低廉，非常適于開發和設計，用它可以方便的完成各種以前需要復雜步驟的功能，它就是Arduino開發平臺，是一個開源平臺，適合沒有基礎的學生學習和使用。Arduino是一塊基于開放源代碼的USB接口Simple I／O接口板（包括12通道數字GPIO，4通道PWM輸出，6－8通道10bit ADC輸入通道），該系統的硬件主要由Arduino UNO主控板、Arduino Xbee傳感器擴展板、藍牙串口模塊和數字溫度傳感器組成［1］?；贏rduino開發板設計的智能小車，具有以下功能：尋線功能，也就是會跟著地上的黑線來走；其次是紅外避障功能，利用紅外傳感器來感知外界環境從而避開障礙；超聲波測距功能，利用超聲波傳感器來測量距離；使用BS18B20溫度傳感器測量溫度的功能和用紅外遙控器進行小車控制。

2 基于Arduino開發板的智能小車控制系統硬件設計

2．1 智能小車控制系統整體設計

2．1．1 尋線功能的實現

小車想要完成尋線功能，希望它能夠跟著黑線走，那么它首先也要能夠“看見”那些黑線，因此需要用到傳感器。傳感器，簡單的說就是一種檢測裝置，能夠感受到被測量的信息，并將檢測到的信息，按一定規律變換成為電信號或者是其他所需形式的信息輸出，以滿足信息的傳輸，處理，存儲，顯示，記錄，控制等要求。這里選擇一個紅外巡線傳感器，而這個紅外傳感器就將充當智能小車的眼睛來檢測黑線。紅外巡線傳感器模塊的原理是利用紅外對管檢測自己發出的紅外線反射光（深色反射弱，淺色反射強）。尋線傳感器可以幫助機器人進行白線或者黑線跟蹤，可以檢測白底中的黑線，也可以檢測黑底中的白線，檢測到黑線返回低電平。

設計的小車采用前置驅動，由兩個電機分別控制左右兩個前輪，后面是個萬向輪，可以自由轉動。當確定了小車模型之后，如果小車的兩個前輪同時以相同的速度向前轉的話那么小車就往前走。當小車右輪向前轉左輪不動那么小車就會向左轉，同理小車左輪向前轉右輪不動那么小車就向右轉，兩個輪子同時以相同的速度向后轉那么小車就會倒車。接下來就是由傳感器控制小車運行了，在這里設置三個尋線傳感器，三個傳感器也就有三種情況，分別是每個傳感器遇到黑線而兩外兩個沒有遇到黑線時的三種情況。中間一個用于檢測黑線，當中間的一個檢測到黑線時就返回低電平，此時小車直走；當黑線向左邊轉彎，此時小車若直走則左邊的傳感器則會檢測到黑線，此時返回低電平，此時就要右輪轉，左輪停，小車就會向左轉彎；當轉過彎后左邊的傳感器已經檢測不到黑線，中間的又能檢測到黑線了，那么就繼續向前直走。同理，當黑線向右轉彎時右邊的傳感器也會檢測到黑線，返回低電平，此時小車左輪轉，右輪停止，那么小車就會像右轉，直到中間的傳感器檢測到黑線為止。

2．1．2 避障功能的實現

至于小車的避障功能，首先要選用傳感器，在這里選用紅外避障傳感器，由一個紅外發射管和一個紅外接收管構成。工作原理是：傳感器發射紅外線，根據反射紅外光探測前方障礙物，無障礙物時輸出高電平，有障礙時輸出低電平。這樣看來其實這個傳感器的原理和之前的尋線傳感器是差不多的，因此可以如法炮制，先將傳感器裝在小車的前端來感受環境變化，在這里一樣使用三個傳感器，分別放在正前方，左前方，右前方。這里情況會比前面的尋線功能要稍微復雜一點，因為尋線只有一條，但是這里有可能是只有一個傳感器被遮擋，也有可能有兩個傳感器被遮擋，也有可能是三個傳感器都被遮擋，因此就需要把這幾種情況都要考慮進去。

2．1．3 超聲波測距功能的實現

對于超聲波測距功能，使用的是HC－SR04，它是最常見的超聲波傳感器之一，價格便宜，好用。超聲波的發射和接收采用HC－SR04模塊，模塊包括超聲波發射器、接收器和控制電路［2］。超聲波的原理是非常簡單的，想要在Arduino平臺中實現也是一件非常方便的事情，不過因為要顯示到電腦上，所以別忘了串口的波特率設置。

2．1．4 溫度傳感功能的實現

溫度傳感功能，在這里選用的是DS18B20數字溫度傳感器。DS18B20是美國DALLAS半導體公司繼DS1820之后最新推出的一種改進型智能溫度傳感器［3］，DS18B20具有測溫系統簡單、測溫精度高、連接方便、占用接口線少等優點［4］。從主機CPU到DSl820僅需一條線（和地線），DSl820的電源可以由數據線提供而不需要外部電源。因為每一個DSl820在出廠時已經給定了唯一的序號，因此任意多個DSl820可以連接在同一條單線總線上。DSl820的測量范圍從－55℃到＋125℃增量值為0．5℃，可在ls（典型值）內把溫度變換成數字。簡單的理解DS18B20測溫原理就是芯片把感知到的溫度換成數值放在數據寄存器里面，要想得到寄存器里面的數據，只有按照DALLAS規定的一種時序才能正確傳出數據，這種時序被稱為單總線，CPU就可通過單總線協議，取得DS18B20里面的溫度值。

2．1．5 紅外控制功能的實現

為了實現紅外控制功能，所選擇的是38K紅外接收模塊，并且還帶有一個小遙控器以方便控制。這里要實現的目標是對小車行走進行控制，也就是控制小車前進，后退，左轉，右轉。前面的尋線也好，紅外避障也好，都提供了一個對小車行走的控制函數，在這里進行調用就好了，這不是問題。限于紅外發射的本質，也就是紅外線本身的限制，所以在控制范圍上是有限制的，就好比家里的電視遙控器，必須對準了才能遙控，所以把紅外接收頭裝在小車后面，在后面進行控制。

2．2 智能小車系統結構框圖

圖1是小車被三個傳感器控制的運行狀態，另外還有兩個傳感器的結果是要輸出到電腦用專用軟件的監視窗口去進行監視的，如圖2所示。

圖1 小車控制框圖Fig．1 Control car block diagram

圖2 小車控制框圖Fig．2 Control car block diagram

3 基于Arduino開發板的智能小車控制系統軟件設計

3．1 超聲波傳感器程序設計

超聲波傳感器測距是通過先發射超聲波然后檢測傳回的超聲波所耗費的時間從而計算距離，圖3是其流程圖。

圖3 超聲波測距圖Fig．3 Ultrasonic ranging chart

3．2 紅外遙控程序設計

紅外模塊，因為配備了一個遙控器，所以先讀取出每個遙控中按鈕的值，然后將每個按鈕的值記錄下來，將每個值作為一個操作命令。當遙控器中的某個按鈕按下時，就會發射出那個對應的值，然后當紅外接收頭接收到信號時，處理器就會讀取到那個值并按照程序做出相應的反應，圖4是紅外控制邏輯框圖。

圖4 紅外遙控圖Fig．4 Infrared remote control chart

4 結束語

對基于Arduino開發板的智能小車系統的硬件和軟件進行設計，實現了小車的自動循跡、避障、超聲波測距等功能，在設計中軟件采用模塊化設計思想。實驗結果表明，利用傳感器自動采集環境數據從而按照程序自動運行。設計的智能小車操作簡單，穩定可靠，該系統具有寬廣潛力和應用價值。

［1］ 鄭昊，鐘志峰，郭昊．基于Arduino／Android的藍牙通信系統設計［J］．物聯網技術，2012，（5）：50－51．Zheng Hao，ZHONG Zhifeng，GUO Hao．Design of Bluetooth communication system based on Arduino／Android［J］．Internet of Things Technologies，2012（5）：50－51．

［2］ 蘇琳．基于HC－SR04的超聲波測距器的設計［J］．科技信息，2012（9）：124－125．SU Lin．Design of ultrasonic range finder based on HCSR04［J］．Science＆Technology Information，2012（9）：124－125．

［3］ 趙海蘭．智能溫度傳感器DS18B20［J］．電子世界，2003（7）：46－47．ZHAO Hailan．Intelligent temperature sensor DS18B20［J］．Electronics World，2003（7）：46－47．

［4］ 高云紅．數字溫度傳感器在多點溫度測量系統中的應用［J］．沈陽航空工業學院學報，2006，23（2）：61－63．GAO Yunhong．Application of digital temperature sensor in multi－point temperature measurement system［J］．Journal of Shenyang Institute of Aeronautical Engineering，2006，23（2）：61－63．

Design of Intelligent Car Based on Arduino Development Board

Nie Ru1，Yan Ming2
（1．Guangzhou College of South China University of Technology，Guangzhou 510800，China；2．The Army 65042，Shenyang Military Region，Shenyang 110035，China）

As the development of science and technology，the microchip technology provides more convenient for our life and becomes closer to us，not only the telephone but computers and digital cameras can＇t work without the microchip＇s development．Arduino，cheap and easy to develop with high performance，can be easily connected to kinds of sensors．It is really an open－source digital platform including hardware and software（arduino IDE）．Now，the arduino board is used to develop an intelligent car which can automatically acquire the environmental date by sensors and runs as per the program．So，it has good potential and wide application．

Arduino development board；Intelligent car；Microchip

10．3969／j．issn．1002－2279．2015．04．023

TN91

A

1002－2279（2015）04－0089－03

聶茹（1982－），女，江西人，碩士研究生，講師，主研方向：智能控制。

2014－10－08