一種面向低頻隔振的兩自由度球面并聯機構

張曉偉，段學超，冷國俊，保　宏

(1.西安電子科技大學電子裝備結構設計教育部重點實驗室，陜西西安　710071；2.中國電子科技集團公司第二十九研究所，四川成都　610036)

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一種面向低頻隔振的兩自由度球面并聯機構

張曉偉1，段學超1，冷國俊2，保宏1

(1.西安電子科技大學電子裝備結構設計教育部重點實驗室，陜西西安710071；2.中國電子科技集團公司第二十九研究所，四川成都610036)

摘要：針對兩轉動自由度低頻隔振的需求，基于球面并聯機構理論提出了一種兩轉動自由度球面并聯隔振裝置。從機構學的角度對其進行了工作原理分析和自由度計算，并完成了隔振平臺的虛擬樣機設計。采用連桿參數的D-H表示法，以連桿圓弧張角為約束條件建立了機構的約束方程，實現了其運動學逆解，并基于數值方法給出了運動學正解的求解過程及正逆解算例。分析和仿真結果表明：所設計的兩自由度球面并聯機構可操控性強、運動學模型合理有效，能夠滿足隔振平臺所需的低頻隔振性能需求。

關鍵詞：機械原理與機構學；隔振平臺；球面并聯機構；雅可比矩陣；運動學

張曉偉，段學超，冷國俊，等.一種面向低頻隔振的兩自由度球面并聯機構[J].河北科技大學學報,2016,37(1):13-19.

ZHANG Xiaowei, DUAN Xuechao, LENG Guojun, et al.A two-degree-of-freedom spherical parallel mechanism with low-frequency vibration isolation[J].Journal of Hebei University of Science and Technology,2016,37(1):13-19.

主動隔振技術作為振動控制領域的一個重要分支，具有自適應性好、可對低頻振動進行隔離等優點，因而成為隔振技術的研究熱點[1-2]。從隔振原理上講，主動隔振是在被控系統中引入次級振源，并通過一定的控制方法調節次級振源的輸出，使其產生的振動與主振源(干擾)的振動相抵消,從而達到隔振的目的[1]。……