基于MEMS慣性傳感器的兩輪自平衡小車設計
2016-03-29 05:35:12閆俊嶺張郭
電子產品世界
2016年3期
閆俊嶺 張郭
摘要：著重分析了兩輪自平衡小車的設計原理與控制算法，采用卡爾曼濾波算法融合陀螺儀與加速度計信號，得到系統姿態傾角與角速度最優估計值，通過雙閉環數字PID算法實現系統的自平衡控制。設計了以MPU-6050傳感器為姿態感知的兩輪自平衡小車系統，選用8位單片機HT66FU50A為控制核心處理器，完成對傳感器信號的采集處理、車身控制以及人機交互的設計，實現小車自主控制平衡狀態、運行速度以及轉向角度大小等功能。
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