機器人動起來！

林委鋒

“老師，今天我們要學習什么呢？”“嗯，今年春晚好看嗎？喜歡那個會跳舞的機器人阿爾法和會飛的機器人嗎？這些機器人身體上都裝了一種會動的部件，這就是電機。”本期我們用一種最簡單的直流減速電機來做一輛智能小車。做好以后，你可以編寫程序控制智能小車前進、后退，還可以轉(zhuǎn)彎、跳舞哦！

智能小車所需材料如下表所示。智能小車所配的直流減速電機有多種減速比，建議選用1∶120，負載轉(zhuǎn)速在6V電壓下每分鐘100轉(zhuǎn)，3V電壓下每分鐘42轉(zhuǎn)，速度和扭力適中。

首先是安裝小車底盤，如圖1所示，用電烙鐵把小車的電機接頭和導線焊接固定，各部件裝配好后將開關、電源插頭、杜邦線和電池盒的引線焊接固定。電機接頭處的焊接要小心，時間不能太久，烙鐵頭盡量避免碰到固定電機的的透明護套。

然后安裝Arduino板和L298N驅(qū)動板，如圖2所示。使用一塊線槽，先用鉛筆在線槽上描出安裝孔，然后用錐子和鑷子鉆孔、擴孔，再用小螺絲把Arduino板和L298N驅(qū)動板固定在線槽上。為方便把小車底盤的導線穿到線槽上方，在線槽上再開一個孔。最后把六角銅柱裝到小車底盤上，再根據(jù)銅柱的位置，在線槽上鉆孔，把線槽固定到小車上。

電機的工作電流比較大，Arduino板不能直接與電機連接，必須通過電機驅(qū)動板來連接。L298N驅(qū)動板的引腳功能如圖3所示。引腳可分為三組：一組是電機接口，OUT1～OUT4；第二組是電源接口，供電正極和接地；第三組是控制端，In1～In4和ENA、ENB。

以電機1（連接電機1接口）為例，控制端與電機的關系如右表所示，1表示高電平，0表示低電平。……