機器人動起來！

林委鋒

“老師，今天我們要學習什么呢？”“嗯，今年春晚好看嗎？喜歡那個會跳舞的機器人阿爾法和會飛的機器人嗎？這些機器人身體上都裝了一種會動的部件，這就是電機。”本期我們用一種最簡單的直流減速電機來做一輛智能小車。做好以后，你可以編寫程序控制智能小車前進、后退，還可以轉彎、跳舞哦！

智能小車所需材料如下表所示。智能小車所配的直流減速電機有多種減速比，建議選用1∶120，負載轉速在6V電壓下每分鐘100轉，3V電壓下每分鐘42轉，速度和扭力適中。

首先是安裝小車底盤，如圖1所示，用電烙鐵把小車的電機接頭和導線焊接固定，各部件裝配好后將開關、電源插頭、杜邦線和電池盒的引線焊接固定。電機接頭處的焊接要小心，時間不能太久，烙鐵頭盡量避免碰到固定電機的的透明護套。

然后安裝Arduino板和L298N驅動板，如圖2所示。使用一塊線槽，先用鉛筆在線槽上描出安裝孔，然后用錐子和鑷子鉆孔、擴孔，再用小螺絲把Arduino板和L298N驅動板固定在線槽上。為方便把小車底盤的導線穿到線槽上方，在線槽上再開一個孔。最后把六角銅柱裝到小車底盤上，再根據銅柱的位置，在線槽上鉆孔，把線槽固定到小車上。

電機的工作電流比較大，Arduino板不能直接與電機連接，必須通過電機驅動板來連接。L298N驅動板的引腳功能如圖3所示。引腳可分為三組：一組是電機接口，OUT1～OUT4；第二組是電源接口，供電正極和接地；第三組是控制端，In1～In4和ENA、ENB。

以電機1（連接電機1接口）為例，控制端與電機的關系如右表所示，1表示高電平，0表示低電平。從表中可看出，In1、In2控制電機的正反轉和停止，當兩個接口的邏輯值相同時電機停止。圖3中ENA通過跳線帽連接到高電平引腳上，此時電機狀態受In1、In2控制。當ENA接低電平時，電機不能轉動。如果拔掉跳線帽，將ENA連接到Arduino板的PWM口（帶符號～的數字口），可通過編程控制電動機轉速。

如圖4所示，把Arduino板、L298N驅動板、電機和電源連接起來，其中Arduino板4、5腳分別接In1、In2，6腳接ENA，7、8腳分別接In3、In4，9腳接ENB，智能小車就做好了。

打開ArduBlock軟件，編寫程序測試智能小車是否可以前進，如圖5所示。程序控制智能小車前進5秒鐘，然后停止3秒鐘。如果智能小車的兩個輪子不能同步向前轉，可通過交換電機與L298N驅動板的連線來調整。

刪除程序中的6、9腳指令，改為“設定模擬針腳值”，數值為130～255。此時6、9腳輸出PWM信號，可調整輪子的轉速，如圖6所示。

要使智能小車前進、后退，程序又該怎么編寫呢？你也來試一試吧！