基于有限狀態(tài)機(jī)的自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

田 龍， 何勇靈

( 北京航空航天大學(xué) 交通科學(xué)與工程學(xué)院，北京 100191)

基于有限狀態(tài)機(jī)的自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

田 龍， 何勇靈

( 北京航空航天大學(xué) 交通科學(xué)與工程學(xué)院，北京 100191)

采用有限狀態(tài)機(jī)的方法設(shè)計(jì)了一種自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)軟件，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)門(mén)的可靠開(kāi)閉和精確檢測(cè)。本文介紹了自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)控制及檢測(cè)要求，給出了有限狀態(tài)機(jī)的基本原理，建立了基于有限狀態(tài)機(jī)的程序設(shè)計(jì)模型，給出軟件設(shè)計(jì)的部分關(guān)鍵代碼。單步調(diào)試及裝車實(shí)測(cè)證明：有限狀態(tài)機(jī)模型有助于規(guī)范化解決控制系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)問(wèn)題。

有限狀態(tài)機(jī)；信號(hào)檢測(cè)；自動(dòng)門(mén)控制

0 引言

在某自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)中，根據(jù)門(mén)控裝置配置的光電傳感器、接近開(kāi)關(guān)、微動(dòng)開(kāi)關(guān)和控制按鈕的狀態(tài)，執(zhí)行開(kāi)門(mén)、關(guān)門(mén)、鎖門(mén)及開(kāi)關(guān)門(mén)二級(jí)緩沖動(dòng)作。劃分門(mén)控系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，確定不同輸入條件下門(mén)控系統(tǒng)狀態(tài)轉(zhuǎn)移過(guò)程，是設(shè)計(jì)自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)軟件的關(guān)鍵。本文根據(jù)自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)配置傳感器的信號(hào)特征，合理劃分門(mén)控系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)，采用有限狀態(tài)機(jī)原理，設(shè)計(jì)了門(mén)控系統(tǒng)控制和監(jiān)測(cè)軟件，極大地提高了軟件設(shè)計(jì)可靠性。

1 輸入信號(hào)特征

自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)輸入信號(hào)包括：鎖門(mén)狀態(tài)信號(hào)、關(guān)門(mén)位置信號(hào)、關(guān)門(mén)檢測(cè)信號(hào)、開(kāi)門(mén)檢測(cè)與位置信號(hào)、開(kāi)門(mén)關(guān)門(mén)控制信號(hào)，分別以紅外傳感器、微動(dòng)開(kāi)關(guān)、接近傳感器和門(mén)按鈕實(shí)現(xiàn)物理動(dòng)作與電信號(hào)轉(zhuǎn)換，嵌入式微控制器根據(jù)輸入信號(hào)的變化，按設(shè)計(jì)的控制邏輯，控制直流電機(jī)拖動(dòng)自動(dòng)門(mén)動(dòng)作。自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)原理框圖如圖1所示。

圖1 自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)原理框圖

自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)輸入信號(hào)特征如下：

(1) 鎖門(mén)狀態(tài)信號(hào)，電平電壓24 V、0 V有效，在紅外傳感器被鎖舌遮擋時(shí)，信號(hào)能夠保持低電平；

(2) 關(guān)門(mén)位置信號(hào)，電平電壓24 V、24 V有效，當(dāng)自動(dòng)門(mén)門(mén)板上的金屬擋板觸碰微動(dòng)開(kāi)關(guān)使其閉合時(shí)，信號(hào)持續(xù)保持高電平；

(3) 關(guān)門(mén)檢測(cè)信號(hào)，電平電壓24 V、0 V有效，金屬擋板遮擋接近傳感器時(shí)，信號(hào)保持低電平；

(4) 開(kāi)門(mén)檢測(cè)與位置信號(hào)，電平電壓24 V、0 V有效，金屬擋板遮擋接近傳感器時(shí)，信號(hào)保持低電平，金屬擋板通過(guò)接近傳感器后，信號(hào)恢復(fù)高電平；

(5) 開(kāi)關(guān)門(mén)控制信號(hào)，由門(mén)按鈕按下時(shí)給出電平電壓為24 V的控制信號(hào)，有效時(shí)間<0.5 s，根據(jù)當(dāng)前門(mén)狀態(tài)控制直流電機(jī)的正轉(zhuǎn)或者反轉(zhuǎn)。

2 輸入信號(hào)檢測(cè)方法

2.1 檢測(cè)方式

在嵌入式系統(tǒng)設(shè)計(jì)中，檢測(cè)一個(gè)數(shù)字量，只需要檢測(cè)數(shù)字量端口的高低電平。為了提高檢測(cè)到的數(shù)字量的可靠性，一般采用濾波、多次檢測(cè)的方式[1]。但是對(duì)于自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)，系統(tǒng)需要實(shí)時(shí)、快速、穩(wěn)定地檢測(cè)到輸入信號(hào)，因此要充分利用輸入信號(hào)特征，系統(tǒng)狀態(tài)對(duì)輸入信號(hào)的屏蔽要求進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)[2]。本文采用如下方法：

(1) 輸入信號(hào)中斷處理，沿觸發(fā)；

(2) 按鈕設(shè)備采用防抖處理；

(3) 針對(duì)不同門(mén)狀態(tài)，屏蔽無(wú)關(guān)輸入信號(hào)；

(4) 同時(shí)監(jiān)測(cè)各個(gè)門(mén)狀態(tài)下的設(shè)備信號(hào)。

通過(guò)上述幾種對(duì)輸入信號(hào)處理的方法，能夠?qū)崟r(shí)獲取輸入信號(hào)，及時(shí)處理。在這些信號(hào)處理的過(guò)程中，實(shí)際上是在自動(dòng)門(mén)的多個(gè)狀態(tài)下分別獲取的，每一個(gè)狀態(tài)不僅與輸入信號(hào)相關(guān)，也與前一狀態(tài)相關(guān)[3]。

2.2 劃分門(mén)狀態(tài)

在自動(dòng)門(mén)工作過(guò)程中，通過(guò)接收輸入信號(hào)，根據(jù)當(dāng)前門(mén)狀態(tài)進(jìn)行開(kāi)門(mén)動(dòng)作、關(guān)門(mén)動(dòng)作、鎖門(mén)指示以及開(kāi)關(guān)門(mén)二級(jí)緩沖等動(dòng)作。自動(dòng)門(mén)在同一時(shí)刻只能處于一種門(mén)狀態(tài)，同時(shí)為了提高自動(dòng)門(mén)的可靠性，在一個(gè)門(mén)狀態(tài)下，程序能夠屏蔽其他無(wú)關(guān)設(shè)備信號(hào)的變化。

本文針對(duì)自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)，定義了6個(gè)門(mén)狀態(tài)：

(1) 開(kāi)門(mén)狀態(tài)，表征自動(dòng)門(mén)在完全開(kāi)門(mén)后的停止?fàn)顟B(tài)；

(2) 正在開(kāi)門(mén)狀態(tài)，表征自動(dòng)門(mén)從完全關(guān)門(mén)位向開(kāi)門(mén)位移動(dòng)的狀態(tài)；

(3) 關(guān)門(mén)狀態(tài)，表征自動(dòng)門(mén)在完全關(guān)門(mén)后的停止?fàn)顟B(tài)；

(4) 正在關(guān)門(mén)狀態(tài)，表征自動(dòng)門(mén)從完全開(kāi)門(mén)位向關(guān)門(mén)位移動(dòng)的狀態(tài)；

(5) 鎖門(mén)狀態(tài)，表征自動(dòng)門(mén)機(jī)械鎖死，衛(wèi)生間有人占用的狀態(tài)；

(6) 故障狀態(tài)，表征自動(dòng)門(mén)輸入設(shè)備或自動(dòng)門(mén)軌跡上有障礙物，無(wú)法正常開(kāi)關(guān)門(mén)的狀態(tài)。

2.3 關(guān)于有限狀態(tài)機(jī)

通過(guò)對(duì)信號(hào)處理的分析，采用有限狀態(tài)機(jī)的方式建模將使信號(hào)處理更加方便可靠。有限狀態(tài)機(jī)(Finite State Machine， FSM)常見(jiàn)于數(shù)字時(shí)序電路設(shè)計(jì),是概念上、理論上的一種機(jī)器。有限狀態(tài)機(jī)包括：一組有限的狀態(tài)集，是描述系統(tǒng)中不同狀態(tài)的集合；一個(gè)起始狀態(tài)，指示系統(tǒng)開(kāi)始時(shí)的狀態(tài)；一組輸入符號(hào)集，是系統(tǒng)接收的不同輸入信息的集合；一個(gè)狀態(tài)轉(zhuǎn)移函數(shù)，將輸入符號(hào)和當(dāng)前狀態(tài)映射到下一狀態(tài)[4]。

當(dāng)輸入符號(hào)串時(shí)，有限狀態(tài)機(jī)隨即進(jìn)入起始狀態(tài)，在任意特定時(shí)刻，只能處于其中一種狀態(tài)。狀態(tài)的轉(zhuǎn)換依賴于當(dāng)前狀態(tài)、輸入符號(hào)(觸發(fā)條件)和轉(zhuǎn)換函數(shù)，轉(zhuǎn)換時(shí)間理論上為0[5]。

根據(jù)已定義的門(mén)狀態(tài)，各狀態(tài)機(jī)對(duì)應(yīng)的輸入符號(hào)集及狀態(tài)轉(zhuǎn)換函數(shù)如下：

(1)S1,開(kāi)門(mén)(STATE_OPENED)：門(mén)外開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)保持，門(mén)內(nèi)開(kāi)關(guān)門(mén)按鈕觸發(fā)或延時(shí)40 s后轉(zhuǎn)入正在關(guān)門(mén)狀態(tài)。在正在開(kāi)門(mén)狀態(tài)下，當(dāng)開(kāi)門(mén)接近開(kāi)關(guān)由高電平轉(zhuǎn)為低電平時(shí)轉(zhuǎn)入。

(2)S2,關(guān)門(mén)(STATE_CLOSED)：無(wú)外部觸發(fā)時(shí)保持，門(mén)內(nèi)開(kāi)關(guān)門(mén)按鈕、門(mén)外開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)轉(zhuǎn)入正在開(kāi)門(mén)狀態(tài)。在正在關(guān)門(mén)狀態(tài)下，當(dāng)微動(dòng)開(kāi)關(guān)由低電平轉(zhuǎn)為高電平時(shí)轉(zhuǎn)入；在鎖門(mén)狀態(tài)下，當(dāng)光電開(kāi)關(guān)由低電平轉(zhuǎn)為高電平時(shí)轉(zhuǎn)入。

(3)S3,正在開(kāi)門(mén)(STATE_OPENING)：在此狀態(tài)下，門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)保持，當(dāng)開(kāi)門(mén)接近開(kāi)關(guān)由高電平轉(zhuǎn)為低電平時(shí)轉(zhuǎn)入開(kāi)門(mén)狀態(tài)。在關(guān)門(mén)狀態(tài)下，當(dāng)門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)轉(zhuǎn)入；在正在關(guān)門(mén)狀態(tài)下，當(dāng)異物或人阻擋門(mén)關(guān)閉時(shí)轉(zhuǎn)入。

(4)S4,正在關(guān)門(mén)(STATE_CLOSING)：在此狀態(tài)下，門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)保持，當(dāng)異物或人阻擋門(mén)關(guān)閉時(shí)轉(zhuǎn)入正在開(kāi)門(mén)狀態(tài)。在開(kāi)門(mén)狀態(tài)下，門(mén)內(nèi)開(kāi)關(guān)門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)轉(zhuǎn)入；在故障狀態(tài)下，門(mén)內(nèi)開(kāi)關(guān)門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)轉(zhuǎn)入。

(5)S5,鎖門(mén)(STATE_LOCKED)：在此狀態(tài)下，門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)保持，當(dāng)光電開(kāi)關(guān)由低電平轉(zhuǎn)為高電平轉(zhuǎn)入關(guān)門(mén)狀態(tài)。在關(guān)門(mén)狀態(tài)下，光電開(kāi)關(guān)由高電平轉(zhuǎn)為低電平時(shí)轉(zhuǎn)入。

(6)S6,故障(STATE_FAULT)：在此狀態(tài)下，門(mén)外開(kāi)門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)保持，當(dāng)門(mén)內(nèi)開(kāi)關(guān)門(mén)按鈕觸發(fā)時(shí)轉(zhuǎn)入正在關(guān)門(mén)狀態(tài)。在連續(xù)關(guān)門(mén)失敗兩次之后，門(mén)打開(kāi)并轉(zhuǎn)入。基于有限狀態(tài)機(jī)的門(mén)控制過(guò)程如圖2。

圖2 基于有限狀態(tài)機(jī)的門(mén)控制過(guò)程狀態(tài)圖

3 設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)

在自動(dòng)門(mén)控制系統(tǒng)中，通過(guò)中斷檢測(cè)信號(hào)上升沿或下降沿變化，實(shí)時(shí)獲取相應(yīng)傳感器狀態(tài)信息并使系統(tǒng)當(dāng)前狀態(tài)跳轉(zhuǎn)到另一狀態(tài)，使用switch…case語(yǔ)句在每次循環(huán)中檢測(cè)系統(tǒng)狀態(tài)，并執(zhí)行相應(yīng)動(dòng)作[6]。軟件程序使用C語(yǔ)言實(shí)現(xiàn)，包括程序定義狀態(tài)機(jī)、信號(hào)實(shí)時(shí)檢測(cè)、狀態(tài)執(zhí)行任務(wù)等[7]。

3.1 狀態(tài)機(jī)

狀態(tài)機(jī)的定義為：

typedef enum STATE

{

STATE_OPENED, //S1:開(kāi)門(mén)狀態(tài)

STATE_CLOSED, //S2:關(guān)門(mén)狀態(tài)

STATE_OPENING, //S3:正在開(kāi)門(mén)狀態(tài)

STATE_CLOSING, //S4:正在關(guān)門(mén)狀態(tài)

STATE_LOCKED, //S5:鎖門(mén)狀態(tài)

STATE_FAULT //S6:故障狀態(tài)

} STATE

3.2 信號(hào)實(shí)時(shí)檢測(cè)

外部傳感器有一個(gè)關(guān)門(mén)微動(dòng)開(kāi)關(guān)，一個(gè)關(guān)門(mén)接近開(kāi)關(guān)，一個(gè)開(kāi)門(mén)接近開(kāi)關(guān)，一個(gè)鎖門(mén)光電開(kāi)關(guān)，另有兩個(gè)門(mén)按鈕——開(kāi)門(mén)按鈕與開(kāi)關(guān)門(mén)按鈕，分別連接至控制板的POS1,POS2,POS3,LOCK,SW1,SW2六個(gè)信號(hào)端口。由于各個(gè)傳感器的設(shè)計(jì)不同，微動(dòng)開(kāi)關(guān)采用24 V供電，高電平有效，兩個(gè)接近開(kāi)關(guān)和一個(gè)光電開(kāi)關(guān)采用24 V供電，低電平有效。在程序內(nèi)部，初始化四個(gè)信號(hào)端口對(duì)應(yīng)的I/O口，初始化中斷，其中微動(dòng)開(kāi)關(guān)、兩個(gè)門(mén)按鈕配置為上升沿觸發(fā)，關(guān)門(mén)接近開(kāi)關(guān)、鎖門(mén)光電開(kāi)關(guān)配置為下升沿觸發(fā)，開(kāi)門(mén)接近開(kāi)關(guān)上升-下降沿觸發(fā)。信號(hào)檢測(cè)代碼位于中斷服務(wù)函數(shù)中[8]。

相關(guān)的中斷控制包括：

(1)微動(dòng)開(kāi)關(guān)信號(hào)上升沿進(jìn)入中斷，系統(tǒng)狀態(tài)設(shè)置為關(guān)門(mén)狀態(tài)；

(2)關(guān)門(mén)接近開(kāi)關(guān)信號(hào)下降沿進(jìn)入中斷，給出自動(dòng)門(mén)關(guān)門(mén)減速控制信號(hào)；

(3)開(kāi)門(mén)接近開(kāi)關(guān)信號(hào)下降沿進(jìn)入中斷，給出自動(dòng)門(mén)開(kāi)門(mén)減速控制信號(hào)，上升沿進(jìn)入中斷，系統(tǒng)狀態(tài)設(shè)置為開(kāi)門(mén)狀態(tài)；

(4)鎖門(mén)光電開(kāi)關(guān)信號(hào)下降沿進(jìn)入中斷，系統(tǒng)狀態(tài)設(shè)置為鎖門(mén)狀態(tài)，上升沿進(jìn)入中斷，系統(tǒng)狀態(tài)設(shè)置為關(guān)門(mén)狀態(tài)；

(5)門(mén)按鈕信號(hào)上升沿進(jìn)入中斷，控制自動(dòng)門(mén)開(kāi)門(mén)或關(guān)門(mén)，同時(shí)設(shè)置系統(tǒng)狀態(tài)為正在開(kāi)門(mén)狀態(tài)或正在關(guān)門(mén)狀態(tài)。

3.3 狀態(tài)執(zhí)行任務(wù)

在進(jìn)行狀態(tài)循環(huán)檢測(cè)之前，需要對(duì)系統(tǒng)上電之后的門(mén)狀態(tài)進(jìn)行一次判斷，使門(mén)關(guān)閉。狀態(tài)循環(huán)檢測(cè)由while循環(huán)實(shí)現(xiàn)，采用switch語(yǔ)句在每個(gè)分支case對(duì)應(yīng)的狀態(tài)執(zhí)行相應(yīng)的動(dòng)作。

while(1)

{

switch(STATE)

{

case STATE_OPENED:

ID1 = ID2 = 0;

DRV1 = DRV3 = 0;

TIM_SetCompare1(TIM3,DRV1);

TIM_SetCompare3(TIM3,DRV3);

……

break;

case STATE_CLOSED:

ID1 = ID2 = OCUP = 0;

DRV1 = 0, DRV3 = stopspeed;

TIM_SetCompare1(TIM3,DRV1);

TIM_SetCompare3(TIM3,DRV3);

……

break;

case STATE_OPENING:

if(BUFF_OPEN==0) OpenDoor_Control();

while(!BUFF_OPEN)

{

…… //電機(jī)過(guò)流檢測(cè)

}

CloseToOpen();

……

break;

case STATE_CLOSING:

if(BUFF_CLOSE==0) CloseDoor_Control();

while(!BUFF_CLOSE)

{

…… //電機(jī)過(guò)流檢測(cè)

}

OpenToClose ();

……

break;

case STATE_LOCKED:

ID1 = ID2 = OCUP = 1;

break;

case STATE_FAULT:

FAULT = 1;

break;

default:

delay_ms(5);

break;

}

}

4 測(cè)試與驗(yàn)證

4.1 軟件仿真、在線仿真測(cè)試

采用KEIL自帶的軟件仿真工具進(jìn)行測(cè)試。首先進(jìn)行信號(hào)檢測(cè)任務(wù)的測(cè)試，通過(guò)軟件模擬給出外部設(shè)備信號(hào)，分步調(diào)試觀察外部設(shè)備信號(hào)的變化，能夠使程序跳入中斷服務(wù)函數(shù)內(nèi)，并在執(zhí)行完控制量設(shè)置之后能夠跳出中斷服務(wù)函數(shù)，回到主循環(huán)。其次進(jìn)行有限狀態(tài)機(jī)功能測(cè)試，對(duì)于在不同狀態(tài)下接收到的每一個(gè)外部設(shè)備信號(hào)，確認(rèn)是否能將其他無(wú)關(guān)信號(hào)屏蔽，能否在當(dāng)前狀態(tài)下產(chǎn)生相對(duì)應(yīng)的控制量，能否實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)相關(guān)信號(hào)是否正常，能否接收有效的外部設(shè)備信號(hào)并跳轉(zhuǎn)到下一狀態(tài)。

采用在線仿真測(cè)試，測(cè)試內(nèi)容與軟件仿真相似，不同之處是將JLINK在線調(diào)試器連接到控制板，外部設(shè)備信號(hào)由真實(shí)的外部設(shè)備給出，顯示輸出信號(hào)占用的指示燈和故障指示燈也連接到控制板上，在線調(diào)試的優(yōu)點(diǎn)在于既能做接近于真實(shí)情況的實(shí)驗(yàn)，又能在線調(diào)試控制板，觀察各個(gè)信號(hào)的變化。

4.2 裝車測(cè)試

此測(cè)試采用CRH380高速動(dòng)車組列車的殘疾人衛(wèi)生間門(mén)控裝置以及傳感器，替換原有控制器。在裝車測(cè)試中，針對(duì)自動(dòng)門(mén)關(guān)門(mén)、開(kāi)門(mén)、緩沖、防夾功能以及故障、占用指示功能進(jìn)行逐一測(cè)試。

5 結(jié)論

采用有限狀態(tài)機(jī)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)門(mén)狀態(tài)控制與檢測(cè)的方法，能夠可靠檢測(cè)外部設(shè)備信號(hào)，在相應(yīng)狀態(tài)下能夠屏蔽無(wú)關(guān)設(shè)備信號(hào)，提高了自動(dòng)門(mén)實(shí)時(shí)控制的可靠性。

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[6] 李曉鋒, 宋銳, 曾小寶. 有限狀態(tài)機(jī)在嵌入式系統(tǒng)中的實(shí)現(xiàn)及應(yīng)用[J]. 廣西輕工業(yè), 2008, 24(4): 38-39.

[7] 范晶,胡愛(ài)蘭.基于狀態(tài)機(jī)的PEX8311的DMA實(shí)現(xiàn)[J].微型機(jī)與應(yīng)用,2014,33(22):30-33.

[8] 宰文姣.基于步進(jìn)電機(jī)的自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J].微型機(jī)與應(yīng)用,2015,34(5):30-31,34.

Software design for automatic control system based on FSM

Tian Long， He Yongling

(School of Transportation Science and Engineering, Beihang University ,Beijing 100191, China)

The finite state machine is adopted to design the software of an automatic door control system, which can realize control of the automatic door opening and closing, and guarantee the accurate detection . This article describes the control of automatic door control system and testing requirements, gives the basic principle of finite state machine and sets up a software design model which is based on finite state machine, lists some of the key code of this software design. Single-step debugging and loading test prove that finite state machine model contributes to the standardization of solving the problems of control system software.

finite state machine; signal detection; automatic door control

TP24

A

1674- 7720(2016)03- 0011- 04

田龍，何勇靈. 基于有限狀態(tài)機(jī)的自動(dòng)門(mén)控系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)[J].微型機(jī)與應(yīng)用，2016,35(3)：11- 14.

2015-10-09)

田龍(1989-)，男，在讀研究生，主要研究方向：嵌入式控制軟硬件設(shè)計(jì)。

何勇靈(1963-)，男，教授，主要研究方向：汽車電子軟硬件控制技術(shù)、工業(yè)機(jī)器人技術(shù)。