基于STM32的無人機噴灑系統

張哲深　王春達　李寧　張全禹綏化學院電氣工程學院　黑龍江綏化　152061

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基于STM32的無人機噴灑系統

張哲深王春達李寧張全禹
綏化學院電氣工程學院黑龍江綏化152061

項目來源：黑龍江2015年省級大學生創新創業訓練計劃項目

【文章摘要】

介紹了一種基于STM32控制器的農田噴灑系統，通過使用新型的飛控PIX，以及改良硬件設施，對姿態角的控制，提高了無人飛行器的續航能力，簡化了操作，方便農業使用，使農耕人員能在較短時間內掌握該設備的使用方法，只要選擇農田環境以及設置需要的噴灑量就可以進行農田噴灑作業。

【關鍵詞】

六旋翼無人機；飛控PIX；姿態角；直流水泵

0　前言

我國人口眾多，農業在我國有著重要的地位。我國地域廣闊，蟲害有著較大的遷徙性和流動性，害蟲的防治較為復雜，需要大量的專業農藥噴灑人員。但由于農村人口流動量較大，農村人口逐年減少，難以找出較多的專業農藥噴灑人員?，F有農耕人員，由于缺乏農藥噴灑方面的相關知識，造成農藥噴灑的效果不理想，而且農耕人員在農藥噴灑后不能及時清洗，對人的身體造成危害，存在安全隱患。為解決以上問題，設計了以STM32F4微型控制器為控制核心，以六旋翼無人機為載體的噴灑系統。

1　系統設計及要求

系統設計框圖如圖1所示。具體要求如下：

（1）控制無人機飛行高度，航速，傾斜角度等;

（2）調整農藥噴灑量，噴灑速率等;

（3）將無人機周圍環境的反饋量返回控制臺，并將控制臺處理數據交給無人機形成系統通信;

（4）無人機可以切換模式，如自穩，定高，定點，懸停，繞圈，自動等模式。

無人飛行器由于機體輕盈，容易受到周圍環境的干擾，導致飛行事故。所以通過控制臺接受飛行環境數據，用以調整飛行姿態?？筛淖兡Ｊ?，以應對各種不同噴灑環境，比如定高定點模式，可以使飛行器在同一平面上飛行或某一固定點懸停;繞圈模式可以使飛行器在一個圓周上飛行;自動模式則是可以按照控制臺預設飛行計劃飛行。

圖1　系統設計框圖

2　硬件部分

2.1飛行控制系統設計

飛行控制部分使用的是3DR公司生產的PIX飛行控制器，硬件部分如圖2所示。MCU采用STM32F4，該控制器具有多達2MB的FLASH存儲器，256KB的數據存儲器以及串口總線，12位ADC等豐富資源。飛控可以擁有14路PWM。傳感器采用ST公司小型L3GD20H 16 bit陀螺芯片，LSM303D 14 bit加速度/磁場芯片以及MEAS公司MS5611氣壓芯片。

圖2　飛行控制硬件部分

L3GD20H是一個三軸角速度傳感器，特點是功率低。它含有一個傳感元件與一個IC接口，能夠通過數據接口與外界環境檢測到的角速度進行通信。使用的是CMOS設計工藝，是一種高水平集成元件，通過修正電路，根據特性制造IC接口以更好地匹配傳感元件。L3GD20H為了用戶能夠測量貸款速率，配備了滿刻度的±245 /±500 /±2000 dps。其可操作溫度在零下40℃至零上85℃之間，采用LGA封裝。

LSM303D上集成了三軸加速度傳感器和三軸磁感應傳感器，芯片尺寸小，線性加速度的測量范圍在±2G到±16G之間，磁場強度測試范圍從±1.3Gs到±8Gs之間，量程可以自行選擇。芯片在計算能力上較為精確，功耗較低，芯片內置提供了高速與低速兩種I2C串行通信方式。

2.2硬件電路模塊

2.2.1電機

電機采用了戰神MX3508，專為多旋翼設計的無刷電機，扁平設計，多槽極外轉子無刷電機，扭矩大，效率高。電機直徑：42mm，電機長度（無軸）：24mm，定子直徑：35mm，定子長度：8mm，軸：4mm，重量：90，電池：3-6Cells，空載電流：0.3A，圖3為電機實物圖。

圖3　電機實物圖

2.2.2無刷電調

由于采用了無刷電機，使用了好盈樂天40A的電調，油門響應速度快，可支持刷新率高達621Hz 的油門信號，兼容各種飛控，持續輸出電流40安，重量26克。

好盈樂天40A電調內部使用了NCP5106B芯片，是NMOS全橋高低端驅動器，其示意圖如圖2.1所示。NMOS低端驅動，即根據NMOS的特性，Vgs大于一定的值就會導通，當源極接地時，只要柵極電壓達到4V左右就可以導通了。當Vgs小于一定值，也會導通，即為NMOS高端驅動，兩種驅動方式可以更好的驅動電機。圖4為好盈樂天40A電調內部構造原理圖。

圖4　電調內部構造原理圖

圖5　噴桿示意圖

2.2.3水泵及噴桿

為了噴灑農藥，要采取大功率水泵，保證噴灑壓力。還要保證耗電量，以保持長時間噴灑，為此我們選擇了大功率的洗車泵，壓力在0.5-0.6MPa，流量4L-4.8L，電壓24V，電流2.5A，滿足選擇要求，并且體積較小、重量較輕，方便于安裝在無人飛行器上。噴桿既要滿足噴灑量的需求，也要與水泵相匹配，并且結實耐用，方便安裝于飛行器上。于是我們選用了不銹鋼的四噴頭噴桿，可以進行霧狀噴灑，噴灑范圍大。圖5為噴桿示意圖。

3　軟件部分

軟件部分使用的是德國KEIL公司研發的MDK開發工具。系統由STM32F4微型控制器讀取外部傳感器傳入信息，解讀姿態角，以姿態角與控制信息綜合解算，傳送給六個無刷電機，完成六軸無人飛行器的飛行控制。其中六軸無人飛行器的姿態角采用四元素方法獲得，在打開電源正常工作的情況下，角度誤差控制在2%以內，基本滿足控制需求。軟件流程圖如圖6所示。

圖6　軟件流程圖

4　實驗與結果分析

4.1實驗數據

按照系統軟件流程圖，通過調整參數及程序，減小誤差，確定了以下試驗內容，測試時噴灑設為兩檔（實際工作模式為旋鈕模式，即噴灑速度可以在兩種模式中間任意變化），低速噴灑以及全速噴灑，在不同的模式下測試飛行反應時間，飛行總時長以及流量大小。

（1）低速模式，系統穩定啟動后，噴灑運行20S，以此測試流量大小。數據如表1所示。

（2）全速模式，系統穩定啟動后，噴灑運行20s，以此測試流量大小。數據如表2所示。

（3）系統從打開電源計時，飛行方式設為自動，用以測試飛機啟動時間以及飛機飛行的極限時間。數據如表3所示。

4.2實驗數據分析

低速模式中測試了三次，噴灑量按照L/ min計算平均值為0.143 L/min，全速模式中的平均值為1.49 L/min，飛機設計時使用載重量為5L的農藥桶， 在低速模式中可以噴灑34.97分鐘，全速模式中可以噴灑3.36分鐘。按照我國農業需求，以每平方米需要12g農藥為例，5KG農藥即可滿足417m2農田的噴灑需求。飛行器可以持續飛行大約1小時，啟動時間在1分鐘左右，按照低速噴灑可以中途換藥桶并且能完成兩次噴灑，足夠滿足我國農業上農藥噴灑的需求。

表1　低速模式

表2　全速模式

表3　飛行測試

5　結束語

本文設計了一種基于STM32的無人機噴灑系統，實現了農業噴灑的可控性，準確性。根據調整參數可以改變流量，使用起來方便可靠，并且操作簡單。通過簡單地程序設計可以完成多種飛行方式，應對不同的農耕需求以及不同的地域環境?？刂婆_設計符合人性化，未經過培訓的農耕人員也可以在數小時之內掌握該系統的控制方式，并且熟練操作。

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【作者簡介】

張哲深（1995-），男，綏化學院大學生，曾參加了全國電子設計競賽，獲黑龍江賽區大賽一等獎。

通訊作者：張全禹（1984-），男，漢，碩士，主要研究方向為電路與系統設計。