故障機械臂模型重構后的軌跡規劃與實驗分析
2016-09-12 00:32:14許家忠王溫強謝文博夏科睿
哈爾濱理工大學學報 2016年2期
許家忠+王溫強+謝文博+夏科睿
摘要：針對六自由度機械臂作業過程中，兩個旋轉或俯仰關節發生故障后的運動受限問題，提出一種基于D-H表示法的模型重構軌跡規劃方法。首先對故障前后的機械臂結構進行分析，鎖定故障關節，將原六自由度機械臂轉化為四自由度機械臂，然后采用D-H表示法對故障機械臂進行建模，并求取其運動學正逆解，再重新在任務空間中對機械臂進行軌跡規劃。為了驗證故障機械臂軌跡規劃算法的有效性，進行了移動機械臂旋擰圓形門把手的實驗，采集故障前后的機械臂運動數據進行分析，驗證了所設計算法在直線、圓弧軌跡規劃中的可行性。實驗結果表明，在故障機械臂的工作空間內，模型重構后的機械臂仍能完成一定的作業任務。endprint
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