液壓四足機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動節(jié)能

邵俊鵬　李中奇　孫桂濤　劉艷艷

摘要：針對液壓四足機器人作動器能耗較大問題，分析液壓四足機器人各關(guān)節(jié)驅(qū)動力在擺動相和支撐相特點，提出變供油壓力作動器作為液壓機器人關(guān)節(jié)驅(qū)動方案，給出變供油壓力作動器的構(gòu)成、工作原理及參數(shù)設(shè)置方法，應(yīng)用增益切換方法實現(xiàn)變供油壓力作動器控制。此變供油壓力作動器具有結(jié)構(gòu)簡單、控制方便、節(jié)能效果顯著、便于應(yīng)用到其他載荷變化較大的場合。采用MAT-LAB、AMESim聯(lián)合仿真平臺進行所提方案驗證，仿真結(jié)果表明，變供油壓力作動器與固定供油壓力作動器具有相同性能，且能夠?qū)崿F(xiàn)系統(tǒng)節(jié)能，最后通過機器人單腿測試平臺驗證了所建仿真模型的正確性。endprint