基于STM32單片機的雙輪自平衡小車系統的設計

徐　錦

（長安大學 電子與控制工程學院,西安 710021）

基于STM32單片機的雙輪自平衡小車系統的設計

徐錦

（長安大學 電子與控制工程學院,西安 710021）

本文介紹了基于 STM32F103C8T6 單片機的雙輪自平衡小車系統的設計，以 MPU6050 三軸陀螺儀加速計為傳感器的姿態感知系統，通過卡爾曼濾波對傳感器的數據進行濾波融合，采用 PID 算法實現小車兩輪自平衡，使用 TB6612 電機驅動模塊實現小車的驅動電機，綜合實現小車的直立行走。通過藍宙的線性 CCD 實現小車的循跡功能。

姿態感知；卡爾曼濾波;PID控制；MPU6050三軸陀螺儀加速計；TB6612電機驅動；線性CCD

1　電路設計

1.1 MPU6050三軸陀螺儀加速計模塊子系統框圖

圖1　MPU6050三軸陀螺儀加速計模塊子系統框圖

1.2 TB6612電機驅動模塊子系統框圖

圖2　TB6612電機驅動模塊子系統框圖

1.3 線性CCD模塊子系統框圖

圖3　線性CCD模塊子系統框圖

2　程序設計

2.1 程序功能描述

（1）實現直立平衡控制

（2）平衡的基礎上實現行走

（3）進而實現循跡功能

2.2 程序設計思路

首先寫程序要有整體思路，小車最先應該讓電機先轉，然后達到平衡的目的，利用MPU6050三軸陀螺儀加速計為傳感器的姿態感知系統，通過卡爾曼濾波對傳感器的數據進行濾波融合，采用PID算法實現小車兩輪自平衡，使用TB6612電機驅動模塊實現小車的驅動電機，綜合實現小車的直立行走,差速轉向。進而寫出線性CCD的部分程序。

圖4　主程序流程圖

所以程序中應該有平衡部分，速度控制部分，轉向控制部分，然后應該根據芯片與電路的鏈接方法，寫出芯片的初始化程序。

3　測試分析與結論

3.1 根據直立控制調試，由此可以得出結論見表1，表2

表1　kp大小測試（kd=0）

表2　kd大小測試（kp=500）

（1）可以確定得到kp=500,kd=1.7是P、D參數的最大值；（2）對每個系數乘以0.6,取整得到kp=300,kd=1，為理想的值。（3）小車的機械中值在0°。

3.2 根據速度控制調試，由此可以得出結論見表3

（1）kp=80，ki=kp/200是速度控制P、I參數的理想值；（2）kp=80，ki=kp/200是正極性。

平及需求。

3.2.3 項目定位

在前期工作的基礎上進行房地產項目定位，產品要考慮消費者的需求，要有效彌補市場供應的空白。同時要充分考慮項目品牌的培育，通過成功的項目口碑帶動開發商品牌的樹立，讓企業品牌增值。

3.2.4 投資分析

對定位后的房地產項目進行投資分析，估算項目投資、銷售收入、成本等基礎數據，計算項目的投資收益率、凈現值、內部收益率等基本評價指標，對項目的財務可行性進行論證。

3.2.5 產品設計

房地產項目產品設計主要包括規劃設計、建筑風格設計、綠化系統設計和公共配套設施規劃等。充分考慮市場需求、消費者心理需求，凸顯現代、活力、地區文化、客戶群、生態綠化、公共配套設施等因素，進行系統規劃設計，力求產品符合市場和消費者的需求。

近年來，國家不斷調整銀行貸款政策、經濟調控、土地等政策，房地產市場的競爭不斷加劇，房地產開發風險性加劇。對于房地產企業來說，應該做好房地產前期策劃工作，以便于增強房地產開發項目的競爭能力，解決企業管理問題，更加有效地整合房地產項目資源[4]，提高房地產企業的市場競爭能力。

[1]劉青.淺析房地產開發前期市場定位策劃[J].建材發展導向,2013(05).

[2]華彥,劉軍.房地產項目前期策劃工作淺析[J].建筑工程,2015(02).

[3]劉新宇.探討房地產項目開發前期策劃[J].江西建材,2015.

[4]高非凡.基于房地產開發項目前期策劃的研究[J].城市建設理論研究,2015(05).

10.16640/j.cnki.37-1222/t.2016.21.234

叢蘇莉，女，碩士研究生，講師，研究方向:建設工程管理、房地產經營與管理等。