自動駕駛汽車分布式多層智能控制

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自動駕駛汽車分布式多層智能控制

無人駕駛汽車通過移動通信的方式與外界相連。車載視覺傳感裝備負責車輛周圍環境數據的獲取和分析；雷達過濾器用于除掉噪聲干擾；基于基礎設施通信的傳遞模塊均采用標準化的數據傳輸方案，其屬于通用型模塊。這些標準通信方案和通用模塊的復用，在開發時間和成本上都使無人駕駛變得非常有競爭力。

ThinkingCap-II系統是面向自動駕駛的智能機器人處理系統，目前已經得到廣泛應用，尤其在網絡處理方面。該系統通過采取移動處理的方式，結合Java程序和分布式模塊，實現網絡的互聯，共同完善智能駕駛。

在智能駕駛新技術開發中，60%的開發是環境識別與應用，35%的開發是算法的開發與測試，其余的是通用應用軟件策略的移植與復用，這都是來自其它領域的技術應用。自動駕駛汽車在真實路況上行駛時，對實時道路環境的檢測要求很高，車輛的視覺系統需要高速處理大量的視覺信號，包括運動和靜止的障礙物信息。車輛其它控制系統計算過程中需要視覺信號的處理結果，因此在視覺信號處理時需要專門的處理器，這樣才能保證處理速度，同時處理結果要跟其它的處理器進行共享。分布式控制可以實現高速的處理計算功能，但是協調控制和信息共享的操作是分布式控制的瓶頸。由于ThinkingCap-II系統是通過Java程序實現控制子系統之間信號的交互和數據的傳遞，因此這是智能駕駛系統快速設計的優勢。采用相同的接口函數是為了系統功能的后續擴展。平臺化成熟技術的集成，可以在通過測試驗證后方便地被引入到智能駕駛開發系統中。

網址：http://www.sciencedirect. com/science/article/pii/ S0968090X13002659

作者：Humberto Martínez-Barberá et al

編譯：張聰