基于高分辨率的雷達(dá)圖像定位車輛研究

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基于高分辨率的雷達(dá)圖像定位車輛研究

高分辨率雷達(dá)圖像可以從一個(gè)沒(méi)有時(shí)間過(guò)濾的單一測(cè)量中估計(jì)出車輛的方位，其可用于要求駕駛員反應(yīng)更快的一些交通場(chǎng)景中。提出一種穩(wěn)定的算法，該算法運(yùn)用高分辨率的雷達(dá)圖像，根據(jù)單一測(cè)量方法以定向邊界為基礎(chǔ)估算車輛的方向。本文只研究單一測(cè)量方法，因?yàn)樗鶞y(cè)量的定位估計(jì)值隨后會(huì)作為輸入對(duì)車輛進(jìn)行更精確、更快速的跟蹤。隨著分辨率的提高，雷達(dá)反射能夠提供更清晰的車輛輪廓。目前，雷達(dá)通過(guò)車輛輪廓上的倒影來(lái)估計(jì)外部對(duì)象的方向，雷達(dá)反射方法也可用來(lái)處理激光掃描儀數(shù)據(jù)和視頻圖像。使用雷達(dá)必須采用一個(gè)穩(wěn)定的算法，因?yàn)槎嗦窂降娜哂唷⒍辔矬w的重疊或接近目標(biāo)的雜物都會(huì)影響檢測(cè)的外輪廓。如果發(fā)現(xiàn)雷達(dá)傳感器的方向垂直于車輛輪廓，則輪廓外的倒影也會(huì)引發(fā)相應(yīng)的檢測(cè)。每個(gè)目標(biāo)車輛都包含幾種雷達(dá)反射。在統(tǒng)計(jì)虛警率的檢測(cè)反射之后，使用基于空間密度和噪聲聚類算法的應(yīng)用程序與噪聲。對(duì)于每一個(gè)目標(biāo)，都安裝了存在于車輛模型的許多集群點(diǎn)。該算法使用若干次迭代產(chǎn)生不同的擬合模型。使用高質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)對(duì)不同的擬合模型進(jìn)行評(píng)估。試驗(yàn)研究結(jié)果表明，使用增強(qiáng)的定向邊界框其定位誤差小于2.73°，測(cè)量的均方根誤差是6.83°。

Jens Klappstein et al. 2015 IEEE MTT- S International Conference on Microwaves for Intelligent Mobility, 2015.

編譯：趙喚