無人駕駛垃圾清掃車的設計與北斗導航定位系統應用

尹韜儒

（內蒙古包鋼一中，內蒙古 包頭 014010）

無人駕駛垃圾清掃車的設計與北斗導航定位系統應用

尹韜儒

（內蒙古包鋼一中，內蒙古 包頭 014010）

隨著智能化水平的不斷提高，無人駕駛垃圾清掃車將屢見不鮮，其原理與汽車智能駕駛無異。相較于普通的智能汽車駕駛，無人駕駛清掃車主要包括以下幾大系統：智能決策系統、環境感知系統、高精度導航系統、修正線控系統、動力鋰電池組及管理系統等。其中，智能決策系統對行車進行引導，避免障礙物和錯誤的行車指令。環境感知系統能夠充分應用感知系統的作用綜合處理多樣化數據和因素。高精度導航系統能夠提供精準定位和方向指引，確保駕駛速度的穩定性和方向的正確性。修正線控系統主要是為整個行車速度和行車方向提供數據依據和參考。動力鋰電池組及管理系統主要為垃圾清掃車提供足夠的動力。無人駕駛垃圾清掃車之所以成為今后發展的必然趨勢，主要是基于傳統清掃車所不具備的優勢和特點。首先，無人駕駛垃圾清掃車主要采用電機驅動技術，并能夠協調智能控制系統、定位系統、感知系統等，確保整個作業過程的低噪音、無污染、零排放，保證作業過程的安全性、智能化、無污染，并滿足時代的發展要求，降低人力成本損耗，全程實地監控，順利完成指定任務。

垃圾清掃車無人駕駛；車載北斗導航系統；環境感知；智能化

無人駕駛清掃車主要包括智能決策系統、環境感知系統、修正線控系統、實時定位數據、高精度導航系統、動力鋰電池成組及管理系統，馬路行駛和清掃作業無須人工駕駛，也避免了道路擁擠，極大地降低了人工成本的損耗，并能夠充分實現作業操作的智能化、高效率，是未來垃圾清掃的必然發展趨勢，在智能化應用逐步廣泛的今天，必將得到更為快速的發展。接下來，就對無人駕駛清掃車的五大系統進行深入分析探討，以明確無人駕駛垃圾清掃車的各大系統構成。

1.環境感知系統

環境感知系統是無人駕駛垃圾清掃車的重要組成部分，也是智能化行駛的關鍵因素。環境感知因素能夠充分發揮設備潛能，實時搜索并采集路面相關信息狀況，形成數據信息參考，簡而言之，就是對環境進行感知，并形成數據信息符號。在無人駕駛垃圾清掃車的行駛過程中，路面可能會出現各種各樣的情況和障礙，例如：路過的行人、穿梭的動物、并列的車輛等，都是路面障礙的一種，此外，路面破損形成的坑、凹陷等也會對垃圾掃車的行駛產生影響。環境感知系統的存在，能夠對這些路面障礙進行提前感知，以指導車輛及時采取剎車、前進、倒退等動作行為，避免垃圾清掃車遇到不必要的路面障礙影響工作。由于環境感知系統智能化水平較高，敏感度強，對路面信息的采集也會比較迅速，準確度高，可參考性強，能夠避免垃圾清掃車在快速的行駛過程被迫停止產生交通意外。無人駕駛垃圾清掃車在作業過程中，交通標志所占比重較高。由于交通標志的類型繁多，種類各異，不同的交通標志傳達不同的交通指令，無人駕駛垃圾清掃車必須能夠準確判定交通標志的含義，并迅速做出反應，才能夠提高駕駛的順利和安全性，避免意外事件的發生。在實時信息搜集方面，無人駕駛垃圾清掃車充分利用攝像機的跟蹤拍攝和激光雷達的實時感應功能，以及時捕捉路面信息，不僅能夠有效地把控垃圾清掃車的行駛方向，而且能夠提高信息獲取的即時性和準確性。攝像頭的設置充分結合實際操作應用要求，將其安裝在關鍵部位，并能夠根據實際需求進行實時轉動，實用性更強。

2.北斗高精度導航系統

北斗高精度導航系統在無人駕駛垃圾清掃車的實際操作中也極為重要，不僅能夠進行路線規劃，還能夠進行實時導航，以達到高效作業的最終目的。利用北斗高精度導航系統，主要是基于定位的準確性，采用精準的衛星定位和導航功能，及時獲取地面信號信息，進而利用計算機進行數據解析和處理，對無人駕駛垃圾清掃車提供必要的參考依據和數據指示，讓無人駕駛垃圾清掃車在行駛的過程中能夠詳細獲知經過的地理位置。

3.修正線控系統

修正線控系統也是無人駕駛垃圾清掃車作業中不可或缺的組成部分，主要是為了存儲相關數據信息，對涉及的路面信息進行記錄和保存。無人駕駛垃圾清掃車在具體的行駛過程中，會接觸到大量的路面信息，修正線控系統就是對這些信息進行采集，以確保信息有一定的停留時間和存儲空間，滿足無人駕駛垃圾清掃車的實際需要，因此，就對存儲空間提出了一定的要求，存儲路面即時數據信息就成為必要的重要的工作內容。修正線控系統不僅能夠大量采集路面即時信息，而且能夠對信息進行整理和篩選，因為路面即時信息很多，但是可用的有限，只需要將有用的、對行駛車輛有價值的數據信息進行保存輸出即可，因此判斷與修正的過程極為重要。修正線控系統能夠將無關的數據信息進行及時刪除，對一些暫時無用后續可能會用的信息進行有效的存儲，保證信息來源和存儲價值。在判定數據信息是否有價值的方面，修正線控系統的準確性較高，需要從時間、空間等維度進行統計，并以科學的運算得出結論，判斷一些數據信息是否有效，一旦存儲空間不足，修正線控系統還能夠根據信息的時間來判斷，刪除最初的沒用到的數據信息，確保新的數據信息能夠得到有效存儲。

4.智能決策系統

智能決策系統是無人駕駛垃圾清掃車行駛過程的重要一環。通過對路面信息進行搜集和整理，會存儲大量的數據信息資源，但是資源和信息的利用還需要借助轉換系統才能夠應用于車輛行駛，否則將毫無利用價值。智能決策系統的出現很好地解決了這一問題，能夠將攝像機、雷達等設備收集到的路面信息進行智能化處理，這些虛擬信號可以通過智能化的處理形成數字信號和數字符號語言，可以為計算機系統所識別，通過對這些數據信息資源進行運算處理，就可以對行駛的車輛發號指令，做出正確的指導。

智能決策系統是無人駕駛垃圾清掃車的關鍵組成部分，也是核心版塊，能夠充分利用智能化處理系統，對環境感知系統獲取的數據信息、全球定位系統獲取的導航系統進行系統化的規劃和智能化的處理，為無人駕駛垃圾清掃車的行駛提供必要的參考依據，做出正確的行為反應，確保無人駕駛垃圾清掃車的安全穩定，并能夠順利完成清掃任務。

在對無人駕駛垃圾清掃車進行智能化處理和規劃的時候，需要借助科學化的信息處理和運算方式，以確保信息采集和存儲的高效優質，在此過程中，充分利用了常見的推理、總結、決策等行為習慣，并將行駛過程中可能遇到的狀況進行歸納總結，以人類駕駛為例，對人類注意力的轉移、人類行駛過程的決策、人類駕駛的思想轉變等行為進行概括，優化行駛方式和運動規劃，確保無人駕駛垃圾清掃車行駛過程的安全性和穩定性。

無人駕駛垃圾清掃車在行駛的過程中，需要注意以下幾個方面的內容：

（1）高層行為決策系統：高層行為決策系統主要是對環境感知系統所獲取的信息數據資源進行深度的解析和論證，對有用的信息數據資源進行分類、整理和歸納，以形成科學化的數據資源利用，將環境感知信息條理化、導航意圖科學化、行駛模式穩定化。

（2）運動規劃系統：在不同行車模式下，實現地理坐標下預期生成的運動軌跡。

（3）底層無人駕駛車控系統：根據車輛當前的實際運動位置與期望運動的位置，通過模糊推理的方式，實現對汽車方向盤、剎車、油門等行為的決策。

行為決策系統主要包括無人駕駛車輛行為模式的狀態與規劃管理，主要實現對無人駕駛車輛行為模式的分類。同時通過信息的預處理，給出導航意圖和環境感知意圖，進一步指導導航模塊的路徑規劃，提供環境感知模塊的注意力方向。

在車輛行駛過程中，有如下行為模式：點火、熄火、換擋、變速（剎車與油門）、轉彎、其他（燈光、喇叭等），這些行為模式的選擇都需由決策系統進行分類和規劃。

5.駕駛指令模塊

經過對比運算模塊處理后的數據形成指令，賦值給駕駛指令模塊，并通過駕駛指令模塊發出具體的指令給車輛的機械控制系統，以掌控車輛的運行。

車輛的運行由行為決策系統通過對信息的預處理，給出了導航意圖和環境感知意圖，并進一步規劃了導航模塊的路徑，并提供環境感知模塊的注意力方向，有了這些原始動作，就可通過駕駛指令模塊將這些指令形成具有單一屬性的不可再分的最小動作單元。并將這些最小動作單元形成具體的指令給車輛的機械控制系統，完成諸如：點火、熄火、加油、剎車、倒車、轉彎、提速等等具體的駕駛行為模式。

6.機械傳動控制模塊

一輛汽車，在行駛過程中有多種駕駛模式：點火、熄火、方向、剎車、車速控制、倒車等多種行車模式，對于行駛中的無人駕駛車輛來說，選擇哪一種行為模式，不僅要得到駕駛指令模塊的指令，還要通過機械傳動控制模塊的控制才能有效完成行為模式的選擇。

［1］王培.無人駕駛智能車的導航系統研究［D］.西安工業大學，2012：18-20.

［2］王晨.無人駕駛智能車控制與規劃系統的設計與實現［D］.上海交通大學，2009：23-32.

［3］郭俊杰.無人駕駛車GPS自主導航系統設計與實現［D］.長安大學，2014：35-42.

U469

A