2D電液伺服流量閥特性研究

左希慶 劉國文 江海兵 阮 健 趙建濤 朱兆良

(1.浙江工業大學特種裝備制造與先進加工技術教育部重點實驗室， 杭州 310014;2.湖州職業技術學院機電與汽車工程學院， 湖州 313000; 3.衢州學院機械工程學院， 衢州 324000)

2D電液伺服流量閥特性研究

左希慶1,2劉國文2江海兵3阮 健1趙建濤1朱兆良1

(1.浙江工業大學特種裝備制造與先進加工技術教育部重點實驗室， 杭州 310014;2.湖州職業技術學院機電與汽車工程學院， 湖州 313000; 3.衢州學院機械工程學院， 衢州 324000)

提出了2D電液伺服流量閥設計方案，應用磁柵霍爾傳感器檢測比例旋轉電磁鐵的角位移，并與輸入控制信號對比，形成角位移信號閉環反饋；采用變傳動比撥桿撥叉驅動機構，結合2D控制技術將旋轉電磁鐵角位移比例轉換為閥芯軸向位移，斜槽敏感通道形成位置閉環反饋，提高了其控制精度和抗污染能力。建立了該閥的數學模型，對整個系統進行了仿真分析，并設計樣機，進行了實驗研究，實驗結果表明：當工作壓力為35 MPa、閥芯行程為0.8 mm時，其頻寬約為120 Hz,階躍響應5 ms，6 mm通徑閥流量達60 L/min，且其質量僅為同級別閥的1/3左右，適用于機載液壓系統。

比例旋轉電磁鐵； 伺服流量閥； 變傳動比； 撥桿撥叉； 動態特性

引言

為適應現代工業生產對高精度、反應快的自動控制系統的要求，液壓伺服控制元件得到了快速發展[1-2]。傳統的電液伺服閥主要有噴嘴擋板閥、射流管閥以及動圈式伺服閥和電液比例伺服閥等。噴嘴擋板閥動態響應速度很快，但是由于噴嘴擋板間的間隙小，容易堵塞，導致其抗污染能力較差；目前噴嘴擋板閥的研究和改進主要采用新興材料制作電-機械轉換器以提高其性能。BANG等[3]利用堆疊式壓電元件開發了高速電液兩級伺服閥，其先導級最高頻響可達600 Hz，閥的頻響則達到300 Hz；吉林大學將壓電伸縮陶瓷驅動的新型驅動器應用于噴嘴擋板閥，提高了閥的性能[4]，超調量為2.4%、穩態時間達0.07 s[5]。射流管閥雖然抗污染能力有所增強，卻以泄漏功耗大為代價，其頻響也較噴嘴擋板閥低，工作性能差，零位泄漏大，限制了其供油壓力的提高；另外，無論是噴嘴擋板閥還是射流管閥，由于其結構復雜，導致其質量偏高。

本文針對現有機載伺服閥抗污染能力差和質量大的缺點，設計2D電液伺服流量閥的研究方案，敘述其工作原理，建立數學建模并進行仿真分析，加工樣機，對其動態特性進行實驗研究。

1 2D電液伺服流量閥的工作原理

2D電液伺服流量閥由比例旋轉電磁鐵(加磁柵霍爾傳感器)、撥桿撥叉機構和2D閥體組成。其三維樣機如圖1所示，工作原理如圖2所示，2D閥體包括閥體、閥芯及左右端蓋。比例旋轉電磁鐵在控制器輸入電信號作用下，輸出力矩，旋轉電磁鐵轉子軸末端為磁鋼，霍爾轉角傳感器檢測其磁場變化(即角位移變化)，反饋給控制器，旋轉力矩通過撥桿撥叉傳力機構驅動閥芯旋轉，閥芯右凸肩端面與閥體之間形成右敏感腔，右敏感腔與系統壓力油源直接相連，其壓力為ps，閥芯左凸肩、左端蓋和閥體之間形成左敏感腔，其壓力為pc，閥芯左端端面上對稱開設一對高低壓孔，閥體左端內孔壁上對稱開設一對半圓形斜槽通道(敏感通道)，閥芯左凸肩上對稱地設有一對高壓孔和一對低壓孔，高壓孔通過高壓通道與壓力腔連通，低壓孔通過低壓通道與回油腔相通，且高壓孔與低壓孔分別位于敏感通道兩側，并與敏感通道形成弓形重疊，形成類似液阻聯動的液壓阻力半橋，控制閥芯左敏感腔的壓力變化。左敏感腔作用面積為右敏感腔作用面積的2倍，當左敏感腔壓力為右敏感腔壓力的1/2時，閥芯軸向受力平衡，閥芯靜止[6-9]。

圖1 2D電液伺服流量閥Fig.1 2D electro-hydraulic servo flow valve

圖2 2D電液流量伺服閥工作原理圖Fig.2 Schematic of 2D servo flow valve1.低壓孔 2.敏感通道 3.左敏感腔 4、11.高壓孔 5.控制器 6.旋轉電磁鐵 7.右敏感腔 8.撥桿撥叉 9.連桿 10.激光位移傳感器 12.油源 13.出口 14.油箱

從閥芯右側向左看，當閥芯順時針旋轉時，低 壓孔與敏感通道重疊面積變大， 高壓孔重疊面積減小，因此左敏感腔壓力pc降低，而右敏感腔壓力不變，閥芯在左右敏感腔壓差的作用下，軸向向左移動，與此同時敏感通道與高壓孔的重疊面積逐漸變大，而與低壓孔的重疊面積逐漸變小，直到高、低壓孔與敏感通道的重疊面積再次相等時，閥芯軸向受力又達到新的平衡，而此時閥芯處于一個新的平衡位置，閥芯的移動距離與旋轉電磁鐵的輸入信號呈正比；同理，閥芯逆時針旋轉時，其運動過程相反。因此，2D電液伺服流量閥利用帶霍爾轉角傳感器的旋轉電磁鐵和撥桿撥叉機構聯動，驅動閥芯作精確旋轉, 使閥芯軸向位移與角位移之間呈線性變化關系，完成導閥功能；敏感腔兩邊壓差推動閥芯作軸向移動，調節閥口的開度，從而達到調節出口流量變化的效果。

2 撥桿撥叉機構傳動轉化

圖3中的撥桿撥叉機構是2D技術中的一個創新傳動單元。它主要由上撥叉、下撥桿以及零位保持彈簧和緊定螺釘構成。其中上撥叉與旋轉電磁鐵的轉軸通過螺釘固連，下撥桿與閥芯固連，上撥叉和下撥桿之間為線接觸，從而有效地減小了兩者之間摩擦力，提高了傳動精度[10]。

圖3 撥桿撥叉Fig.3 Lever-fork

撥桿撥叉傳力機構可放大旋轉電磁鐵的輸出力矩，為克服閥芯“卡滯”現象，對其采用變傳動比的設計，如圖4所示，O2為下撥桿的轉動中心，在y軸負半軸上，O1為上撥叉轉動中心，通過計算，O1與O2之間的距離需確保α=2β，上撥叉下部輪廓為接觸點工作圓M、X的一部分，該設計使得2個轉動中心到接觸點的距離隨著撥桿撥叉的轉動不斷變化，因此，其傳動比也不再為恒定值，當遇到閥芯“卡滯”時，變傳動比設計可使閥芯輸出力矩放大N倍，直到克服閥芯卡緊力正常工作。

圖4 變傳動比設計Fig.4 Variable transmission ratio design

3 數學模型

3.1 比例旋轉電磁鐵

比例旋轉電磁鐵繞組電壓平衡方程為[11]

(1)

式中u——旋轉電磁鐵繞組的輸入電壓i——繞組電流RL——繞組電阻L——繞組電感Ke——繞組反電動勢θe——旋轉電磁鐵旋轉轉角

旋轉電磁鐵電磁力矩方程為

T=KLi

(2)

式中T——旋轉電磁鐵轉子轉動力矩KL——轉子轉矩系數

旋轉電磁鐵在平衡位置(忽略閥芯的負載力矩)轉子運動方程為

(3)

式中Jr——轉子上的轉動慣量Br——轉子阻尼Kr——彈簧剛度Tn——受壓后作用在轉子上的反力矩

磁柵霍爾傳感器檢測旋轉電磁鐵角位移的反饋方程

Uh(t)=khθe

(4)

式中kh——傳感器轉換系數

3.2 撥桿撥叉變傳動比方程

撥桿撥叉的傳動比

(5)

式中lO1A——撥桿轉動中心O1到撥桿撥叉接觸點A的距離

lO2A——撥叉轉動中心O2到撥桿撥叉接觸點A的距離

3.3 2D閥數學模型

從高壓孔流入左敏感腔的流量Q1為

(6)

式中Cd——閥口流量系數A1——高壓孔和敏感通道的重疊面積ρ——油液密度

從左敏感腔流入低壓孔的流量為

(7)

式中A2——低壓孔和敏感通道的重疊面積

根據流量連續性原理，敏感腔流量方程為

(8)

其中

V1=(Lv+xv)A

式中V1——敏感腔體積A——敏感腔作用面積xv——閥芯軸向位移Lv——敏感腔死容腔長度βe——油液體積彈性模量

由圖5可知，高低壓孔與敏感通道的弓形重疊面積A(h,r)可表示為

(9)

其中

h=h0+Rdsinβ-xvcosβ

(10)

式中r——高低壓小孔的半徑h——高低壓孔與敏感通道的重疊面積弓高h0——初始弓高Rd——閥芯半徑β——敏感腔斜槽傾角

閥芯運動方程為

(11)

式中m——閥芯質量Be——閥芯阻尼

Km——閥芯彈簧剛度FL——閥芯負載

閥口流量方程為

(12)

其中

Ay=2πRdxv

式中Ay——閥口工作面積pA——閥口輸出壓力

式(1)～(12)構成了機載2D電液伺服流量閥的數學模型，對閥口和高、低壓孔流量方程進行線性化，建立傳遞函數框圖如圖6所示[12]。

圖5 高低壓小孔與斜槽相對位置Fig.5 Relative position between high and low pressure holes and groove

圖6 2D閥傳遞函數框圖Fig.6 Mathematical model diagram of 2D valve

圖中

4 仿真分析

4.1 比例旋轉電磁鐵仿真結果

機載2D電液伺服流量閥所用電機械轉換器為自行研制的六葉子型比例旋轉電磁鐵，為提高其動態響應，設計成6個均勻分布的26°葉片轉子，極大地減小了轉子慣量，定子和轉子材料均為精加工后退火處理的不銹軟磁合金1J117，提高了磁通密度，從而增大了力矩。圖7為其磁力線分布[13-16]。

圖8為該電磁鐵的轉角力矩特性曲線。由于電磁鐵在正常工作時，其氣隙厚度不變，因此給定不同電流時，轉角力矩特性曲線分布均勻，線性度趨向水平，轉角力矩線性度良好。但隨著轉角的變大，其力矩達到臨界值。

圖7 磁力線分布Fig.7 Distribution of magnetic force line

圖8 轉角-力矩特性曲線Fig.8 Simulation curves of angular displacement and torque

圖9為電磁鐵的階躍響應仿真曲線。其最大轉角可達12.5°，超調約5%，上升時間為4.8 ms左右。

圖9 電磁鐵階躍仿真曲線Fig.9 Step response simulation of electromagnet

4.2 2D閥仿真結果

2D電液伺服流量閥仿真參數如表1所示，采用Matlab軟件對閥進行仿真可得其頻率特性仿真曲線，如圖10、11所示。低頻時閥芯軸向位移的滯后、衰減都很小，且隨著輸入頻率信號的增加，其位移相位的滯后和幅值衰減的幅度較緩。在-3 dB、-90°時幅值衰減對應的頻寬約為130 Hz，表明該閥頻率特性良好[17]。

表1 仿真參數Tab.1 Structural parameters in simulation

圖12為該閥在額定壓力閥芯滿行程時的階躍響應仿真曲線。其階躍響應時間約為4.5 ms。

圖10 相頻特性實驗曲線Fig.10 Experimental curve of phase response

圖11 幅頻特性實驗曲線Fig.11 Experimental curve of frequency response

圖12 2D電液比例換向閥階躍特性實驗曲線Fig.12 Experimental curve of step response

5 實驗

5.1 實驗原理

為驗證仿真結果，設計了比例旋轉電磁鐵和2D電液伺服流量閥的實驗方案，將實驗結果與仿真分析對比研究[18-19]。

(1)比例旋轉電磁鐵實驗原理

圖13 旋轉電磁鐵的實驗系統Fig.13 Experiment system of rotary electromagnet1.固定支架 2.電磁鐵 3.反射板 4.檢測頭 5.位移傳感器

圖13為旋轉電磁鐵測試實驗系統原理，實驗采用德國DRFL-I-5-n-K型動態扭矩傳感器，測試電磁鐵的輸出扭矩；利用AS5600型磁柵霍爾位移傳感器檢測磁鋼的磁場變化，輸出力矩和轉角信號，在示波器上顯示，示波器型號為Agilent DSO6014A。

(2)機載2D電液伺服流量閥實驗原理

圖14為機載2D電液伺服流量閥實驗平臺，實驗系統所能提供的最大油液壓力為42 MPa，實驗環境溫度為10～30℃?？刂破鬏敵鏊欧刂齐妷盒盘柦o比例旋轉電磁鐵，通過撥桿撥叉驅動閥芯運動，2D閥比例輸出流量，用LKG150型激光位移傳感器測試閥芯軸向位移，流量計測量A口輸出流量，反饋給示波器記錄其數據曲線。

圖14 2D閥的實驗原理Fig.14 Experiment principle of 2D valve

5.2 實驗結果

(1)比例旋轉電磁鐵

圖15為六葉子型旋轉電磁鐵的轉角-力矩特性實驗曲線，當電流為0.2、0.4、0.6、0.8 A時，由圖可知，其輸出力矩基本保持不變，且隨著電磁鐵轉角增大，力矩趨飽和，無法升高。力矩曲線之間基本保持平行，且間距相差不大，驗證了力矩與電流呈正比的仿真結果。電流越大，則力矩越大，其最大力矩為0.04 N·m左右。

圖15 轉角-力矩特性實驗曲線Fig.15 Experimental curves of angular displacement and torque

電磁鐵的階躍響應實驗曲線如圖16所示，由圖可知，其上升時間約為5 ms，略有超調，實驗結果與仿真分析基本一致。

圖16 旋轉電磁鐵階躍響應實驗Fig.16 Experiment of rotary electromagnet’s step response

(2)機載2D電液伺服流量閥

圖17 相頻特性實驗曲線Fig.17 Experimental curve of phase response

圖18 幅頻特性實驗曲線Fig.18 Experimental curve of frequency response

圖17、18為該閥的相頻和幅頻實驗曲線，輸入不同頻率正弦信號，對比計算得到2D閥的頻寬，可知頻寬約在120 Hz處對應相位滯后-90°，幅值衰減-3 dB，實驗結果基本驗證了仿真分析。

圖19 2D閥階躍響應實驗曲線Fig.19 Experiment curves of 2D valve’s step response

在系統供油壓力為35 MPa時，得到該閥的階躍響應實驗曲線如圖19所示。2D閥閥芯滿行程在5.0 ms左右，與仿真結果接近，說明該閥具有較好的快速響應能力。

6 結論

(1)提出2D電液伺服流量閥的設計方案，利用霍爾傳感器檢測電磁鐵角位移，與輸入控制信號對比，形成流量閉環反饋，且采用變傳動比撥桿撥叉驅動機構，提高了控制精度和抗污染能力，通徑為6 mm、壓力為35 MPa、閥芯行程為0.8 mm時，其頻寬約為120 Hz，階躍響應5 ms，流量可達60 L/min。

(2)設計的六葉子型比例旋轉電磁鐵，采用不銹軟磁合金1J117材料制成，加以真空退火熱處理，提高了工作氣隙磁通密度，使輸出力矩變大。其轉角和電流基本呈正比變化，電流為0.8 A時，其最大力矩約為0.04 N·m。

(3)采用變傳動比設計的撥桿撥叉機構，遇到閥芯“卡滯”時，可放大驅動閥芯的力矩，提高該閥的穩定性能和抗污染能力。

(4)2D電液伺服流量閥采取了電機械轉換器和閥芯位移的雙反饋方案，提高了閥的穩定性，與同級閥相比具有高壓大流量、結構簡單、性能可靠，且質量僅為其1/3左右，適用于機載液壓系統。

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Characteristics of Airborne 2D Electro-hydraulic Servo Flow Valve

ZUO Xiqing1,2LIU Guowen2JIANG Haibin3RUAN Jian1ZHAO Jiantao1ZHU Zhaoliang1

(1.KeyLaboratoryofSpecialPurposeEquipmentandAdvancedProcessingTechnology,MinistryofEducation,ZhejiangUniversityofTechnology,Hangzhou310014,China2.DepartmentofMechanicalandElectricalEngineering,HuzhouVocational&TechnicalCollege,Huzhou313000,China3.CollegeofMechanicalEngineering,QuzhouUniversity,Quzhou324000,China)

With the widespread application of servo system in major equipment of industrial, military, aerospace and other important areas, there is a great demand for the electro-hydraulic servo flow valve which can response fast under the condition of high pressure and high flow. So the novel design project plan of 2D (two-dimensional) electro-hydraulic servo flow valve was made. The angular displacement of the proportional rotary electromagnet was detected by HALL sensor in this project, and compared with the input control signal to realize closed-feedback of angular displacement’s signal. Variable transmission ratio lever-fork structure was adopted. In order to enhance the valve’s control precision and anti-pollution capability, the rotary electromagnet angular displacement was proportionally converted into spool axial displacement by 2D technology which realized a closed-feedback of the chute sensitive channel. The mathematical model of the valve was established, and the simulation analysis was carried out on the whole system. Based on the analysis of the valve’s mathematical model and system parameters, sample equipment was manufactured and the experimental study was carried out. When the system pressure was 35 MPa and the spool displacement was 0.8 mm, the valve’s bandwidth was about 120 Hz, dynamic response time was about 5 ms, and the flow rate of 6 mm spool diameter was 60 L/min. The valve had a small and simple bodies, its weight was only one third of the same level valves. It also had low power consumption, and easy to realize closed-loop control, its static and dynamic performance was superior; therefore, the research result showed that it worked very well for airborne hydraulic system.

proportional rotary electromagnet; servo flow valve; variable transmission ratio; lever-fork; dynamic characteristic

10.6041/j.issn.1000-1298.2017.02.054

2016-11-14

2016-12-08

國家自然科學基金項目(51405443)、浙江省科技廳公益技術項目(2016C31056)和湖州市科技局基金項目(2016YZ07)

左希慶(1975—)，男，博士生，湖州職業技術學院副教授，主要從事電液直接數字控制研究，E-mail： zuoxiqing@yeah.net

阮健(1963—)，男，教授，博士生導師，主要從事流體控制元件及電液直接數字控制研究，E-mail： wxmin@mail.hz.zj.com

TP271

A

1000-1298(2017)02-0400-07