結(jié)構(gòu)不規(guī)則工件定位與抓取研究

王 丹，錢 煒，秦小健，漆思杰，顧自明

(1.上海理工大學(xué) 機械工程學(xué)院，上海 200093；2.豐漢電子(上海)有限公司，上海 201611)

結(jié)構(gòu)不規(guī)則工件定位與抓取研究

王 丹1，錢 煒1，秦小健2，漆思杰1，顧自明1

(1.上海理工大學(xué) 機械工程學(xué)院，上海 200093；2.豐漢電子(上海)有限公司，上海 201611)

為解決結(jié)構(gòu)不對稱、質(zhì)量分布不均勻的工件定位抓取問題，提出了利用工件表面特征的位置信息進行定位的方法。識別和提取工件上表面定位孔的圖像坐標(biāo)，聯(lián)合機器人手眼標(biāo)定參數(shù)獲取工件的位姿信息。文中以散熱器殼為例搭建了一種單目視覺系統(tǒng)，對機器人定位抓取系統(tǒng)中工件存在判定、圖像分割、工件提取以及工件定位進行了研究，并通過實驗進行驗證，實驗結(jié)果表明，該方法定位成功率高達0.92，具有較強的實用性。

單目視覺；工件定位；存在判定；圖像分割

在工業(yè)自動化生產(chǎn)中，涉及到各種的零件識別及元件裝配和搬運，例如電子行業(yè)元件自動定位、IC卡上的字符識別以及鑄造業(yè)的機器人搬運等，機器人視覺在工件識別上的應(yīng)用越來越廣泛[1-3]。目前單目視覺定位的研究對象主要采用平面定位，試驗工件為圓形、矩形或者對稱開槽的對稱型工件，其特點是質(zhì)量分布均勻，重心和形心位置重合，通過計算質(zhì)心和慣性矩的方法來計算抓取中心的位置[4-5]；而在鑄造業(yè)中質(zhì)量分布不均勻、形狀結(jié)構(gòu)復(fù)雜的壓鑄件不適用該法。根據(jù)上述缺陷，本文采用定位工件表面特征孔的方法實現(xiàn)了復(fù)雜工件的定位和抓取。……