特種變結構履帶式機器人的軟件設計

曹少泳（北京理工大學珠海學院 機械與車輛學院，廣東 珠海519085）

特種變結構履帶式機器人的軟件設計

曹少泳
（北京理工大學珠海學院 機械與車輛學院，廣東 珠海519085）

以特種變結構履帶式機器人為研究對象，結合機器人的結構特點和性能指標，搭建了基于STM32的機器人控制系統。采用模塊化設計的思想和策略，針對特種變結構履帶式機器人的行進模塊和可變結構模塊進行了軟件設計。在系統軟件設計中，采用模塊化結構和C語言編程，編寫了按鍵控制模塊、A/D轉換模塊、PWM模塊等的應用子程序；然后在搭建的硬件平臺上進行了相關實驗驗證。實驗結果表明，本文所研制的控制系統能夠很好地完成機器人的前進、后退、停止、轉彎和變結構等控制任務，且控制系統工作可靠，性能穩定，直流無刷電機動態響應狀態良好，步進電機運行平滑，能夠很好地滿足機器人的性能指標。

變結構履帶式機器人；模塊化設計；控制系統；軟件設計

特種變結構履帶式機器人的軟件設計是該機器人的核心部分，是實現控制功能的必要因素之一。

在特種變結構履帶式機器人的控制系統中，軟件的設計采用模塊化思想和C語言編程，這一部分主要包括履帶輪電機與擺臂電機調速方案選擇，履帶輪電機與擺臂電機的程序流程規劃以及程序的編寫[1-4]。

1 特種變結構履帶式機器人控制系統總體設計

文中是以特種變結構履帶式機器人為研究平臺，要求對其控制系統進行設計，使之能夠實現該機器人的前進、后退、停止、轉彎和變結構（如圖1所示）等運動，其控制系統采用模塊化的設計思想，控制系統系統框圖如圖2所示[5-8]。……