利用差分GNSS獲取高精度無(wú)人機(jī)影像外方位線元素

張坤鵬,于廣瑞,顧廣杰

(61206部隊(duì)，遼寧 大連 116023)

利用差分GNSS獲取高精度無(wú)人機(jī)影像外方位線元素

張坤鵬,于廣瑞,顧廣杰

(61206部隊(duì)，遼寧 大連 116023)

目前，微小型無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)定位精度低，需要布設(shè)大量地面控制點(diǎn)，才能滿足空三和測(cè)圖精度要求，為提高無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)影像的后期處理效率，文中研究利用差分GNSS模塊，結(jié)合后差分算法提高POS數(shù)據(jù)精度，并通過(guò)位置標(biāo)定、相機(jī)時(shí)間延遲改正等關(guān)鍵技術(shù)方法開(kāi)展研究，最終獲得高精度相機(jī)曝光時(shí)刻的位置信息，以此為基礎(chǔ)，集成一套基于差分GNSS的無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)。通過(guò)實(shí)驗(yàn)，最終實(shí)現(xiàn)以少量地面控制點(diǎn)獲取高精度無(wú)人機(jī)影像外方位線元素，提高無(wú)人機(jī)影像后期處理效率，具有一定工程應(yīng)用價(jià)值。

無(wú)人機(jī)；差分GNSS；位置標(biāo)定；相機(jī)延遲改正；空三加密

隨著地理信息產(chǎn)業(yè)的蓬勃發(fā)展，攝影測(cè)量與遙感作為一種提供地理信息數(shù)據(jù)采集的新型技術(shù)，得到了前所未有的發(fā)展。作為衛(wèi)星遙感和航空攝影測(cè)量等信息采集手段的有力補(bǔ)充，無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)具有機(jī)動(dòng)性能好、應(yīng)急響應(yīng)迅速等特點(diǎn)，在國(guó)土利用的現(xiàn)勢(shì)性調(diào)查和小區(qū)域大比例尺成圖等方面發(fā)揮著重要作用。

由于微小型無(wú)人機(jī)受載荷限制，無(wú)法搭載高精度的定位定向系統(tǒng)，故其POS數(shù)據(jù)均直接來(lái)自于飛控導(dǎo)航系統(tǒng)的GNSS定位信息，定位精度大致在5～10 m，遠(yuǎn)遠(yuǎn)達(dá)不到大比例尺攝影測(cè)量所需要的POS數(shù)據(jù)的精度。因此，無(wú)人機(jī)的定位精度多依賴于大量地面控制點(diǎn)，嚴(yán)重限制了微小型無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)快速、高效優(yōu)勢(shì)的發(fā)揮。雖然現(xiàn)階段國(guó)內(nèi)外市場(chǎng)上流行的無(wú)人機(jī)遙感平臺(tái)已有一些基于GNSS RTK的微型無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)，如瑞士eBee公司發(fā)布的eBee RTK無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)，價(jià)格昂貴，且多以提高無(wú)人機(jī)導(dǎo)航定位精度為目的，并未考慮真正意義上相機(jī)曝光時(shí)刻的位置信息，本文提出一種基于差分技術(shù)的無(wú)人機(jī)系統(tǒng)集合，通過(guò)幾種改正方法，得到高精度無(wú)人機(jī)影像外方位線元素，為后期空三加密、大比例尺測(cè)圖等應(yīng)用提高精度與效率。

1 差分系統(tǒng)改裝方案設(shè)計(jì)

U-blox公司研制的NEO-M8T GNSS接收機(jī)專為低功耗和低成本而設(shè)計(jì)，不受所采用的衛(wèi)星定位系統(tǒng)的限制。兩臺(tái)接收機(jī)通過(guò)對(duì)載波相位觀測(cè)值、偽距測(cè)量值以及定位解算所需要的電文、星歷等參數(shù)的記錄，采用RTKLIB軟件對(duì)所接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分后處理，實(shí)現(xiàn)RTK解算。在這個(gè)過(guò)程中飛控系統(tǒng)對(duì)相機(jī)曝光點(diǎn)和GNSS數(shù)據(jù)進(jìn)行協(xié)調(diào)，通過(guò)差分后處理，就可以得到精度較高的POS數(shù)據(jù)。

將NEO-M8T開(kāi)發(fā)板與供電電池利用熱熔膠安裝在中心板幾何中心位置，防止無(wú)人機(jī)重心發(fā)生偏移，將電池供電接口和開(kāi)發(fā)板供電接口置于無(wú)人機(jī)中心板底部外側(cè)，便于為開(kāi)發(fā)板供電，開(kāi)發(fā)板與電池安裝情況如圖1所示。測(cè)量天線安裝于中心板防雨罩圓形面板上面，并位于機(jī)頭與機(jī)尾的連接線上，用熱熔膠使其緊固，連接線將開(kāi)發(fā)板與測(cè)量天線相連接，天線安裝情況如圖2所示。

圖1 GNSS模塊與電池安裝圖

圖2 機(jī)載測(cè)量天線安裝圖

無(wú)人機(jī)搭載GNSS模塊，與地面基準(zhǔn)站進(jìn)行實(shí)時(shí)測(cè)量，結(jié)合差分后處理軟件，構(gòu)成一套集成系統(tǒng)，如圖3所示。旋翼無(wú)人機(jī)搭載的接收機(jī)與地面站的接收機(jī)通過(guò)同時(shí)對(duì)相關(guān)參數(shù)進(jìn)行記錄，即可利用RTKLIB軟件對(duì)所接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分后處理，實(shí)現(xiàn)RTK解算，得到較高精確度的無(wú)人機(jī)飛行定位信息。

圖3 無(wú)人機(jī)差分GNSS集成系統(tǒng)

2 差分系統(tǒng)的關(guān)鍵技術(shù)研究

2.1 天線相位中心與相機(jī)中心位置關(guān)系的標(biāo)定

差分模塊與測(cè)量天線安裝在旋翼無(wú)人機(jī)上，由于天線相位中心與相機(jī)中心位置存在幾何偏差，導(dǎo)致差分處理的POS數(shù)據(jù)并非影像的外方位線元素，因此需要標(biāo)定出兩者的位置關(guān)系。

無(wú)人機(jī)在飛行作業(yè)過(guò)程中，天線相位中心與相機(jī)中心存在的空間相對(duì)關(guān)系，對(duì)于航空攝影測(cè)量來(lái)說(shuō)屬于系統(tǒng)誤差，但飛機(jī)的飛行狀態(tài)不穩(wěn)定，該部分誤差的影響是實(shí)時(shí)變化的，因此，只能近似消除這部分誤差。實(shí)驗(yàn)中精確測(cè)得地面各個(gè)目標(biāo)點(diǎn)的坐標(biāo)為(Xi，Yi，Zi)，飛機(jī)在近似水平狀態(tài)，對(duì)地面目標(biāo)點(diǎn)同時(shí)拍攝，所得標(biāo)志點(diǎn)在像空間坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(xi，yi，zi)，設(shè)像空間坐標(biāo)系的原點(diǎn)在參考坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為(XS，YS，ZS)，相對(duì)于參考坐標(biāo)系的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)參數(shù)為(Rx，Ry，Rz)，如圖4所示，設(shè)地面上其中3個(gè)點(diǎn)A，B，C對(duì)應(yīng)圖像上A′，B′，C′。

則可建立共線方程為

(1)

其中旋轉(zhuǎn)矩陣

(2)

ai，bi，ci由旋轉(zhuǎn)角度Rx，Ry，Rz確定。由共線方程建立空間后方交會(huì)模型就可以求得相機(jī)坐標(biāo)系與參考坐標(biāo)系之間的6個(gè)實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)換參數(shù)XS，YS，ZS和Rx，Ry，Rz，結(jié)合GNSS測(cè)量結(jié)果，即可以確定天線相位中心與相機(jī)中心的位置。

實(shí)驗(yàn)中，采用最小二乘平差，如圖5所示，在地面布控9(3×3)個(gè)測(cè)量控制點(diǎn)，利用萊卡TP1201+全站儀經(jīng)設(shè)站測(cè)得點(diǎn)位坐標(biāo)pi(xi，yi)。

圖4 空間后方交會(huì)

圖5 標(biāo)定場(chǎng)控制點(diǎn)布置分布圖

在靜態(tài)情況下，人為模擬無(wú)人機(jī)沿著指定飛行方向拍攝地面9個(gè)控制點(diǎn)，在此同時(shí)，基準(zhǔn)站和飛機(jī)上的差分模塊記錄該靜態(tài)狀態(tài)下的位置信息，該實(shí)驗(yàn)共進(jìn)行三組影像拍攝，每組拍攝10張。對(duì)于相機(jī)拍攝的影像，通過(guò)編程進(jìn)行單張影像空間后方交會(huì)，求解得到每組影像相對(duì)于參考坐標(biāo)系下的外方位元素，如表1所示。

表1 相機(jī)位置測(cè)量結(jié)果

對(duì)差分GNSS系統(tǒng)獲得的數(shù)據(jù)，利用RTKLIB軟件，經(jīng)過(guò)后處理得到無(wú)人機(jī)上測(cè)量天線相位中心的坐標(biāo)，如表2所示。

表2 GNSS測(cè)量結(jié)果

2.2 相機(jī)延遲改正方法

目前無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)中相機(jī)的拍照是由飛行控制系統(tǒng)控制的，在進(jìn)行攝影測(cè)量作業(yè)時(shí)一般采用的是每間隔固定的距離進(jìn)行一次曝光，通過(guò)上述的GNSS后差分處理的方法雖可大幅度提高外方位線元素的原始精度，但飛行控制系統(tǒng)所記錄的曝光時(shí)刻并非是相機(jī)真正曝光的時(shí)刻，因?yàn)閺娘w行控制系統(tǒng)發(fā)出曝光的指令到相機(jī)真正的曝光有一段響應(yīng)時(shí)間，加上無(wú)人機(jī)飛行系統(tǒng)作業(yè)時(shí)的速度過(guò)快，在一定程度上降低了外方位線元素的精度。為解決這一問(wèn)題，研制一款可以記錄相機(jī)曝光時(shí)間并將該時(shí)間寫入GNSS原始數(shù)據(jù)的改正模塊。改正模塊的功能結(jié)構(gòu)如圖6所示。這樣一來(lái)，相機(jī)曝光時(shí)間得到精確而真實(shí)的記錄，相機(jī)延遲得到改正，相機(jī)與模塊連接情況如圖7所示。

圖6 改正模塊功能結(jié)構(gòu)

圖7 記錄相機(jī)曝光時(shí)間連接線

2. 3 差分GNSS獲取無(wú)人機(jī)影像外方位線元素的綜合分析

根據(jù)上述分析，采用差分技術(shù)獲取無(wú)人機(jī)影像外方位線元素需要考慮天線相位中心與相機(jī)中心點(diǎn)的位置關(guān)系以及相機(jī)延遲改正問(wèn)題，現(xiàn)以某次飛行任務(wù)為例，簡(jiǎn)述系統(tǒng)獲取影像外方位線元素的方法。

設(shè)無(wú)人機(jī)飛行航線如圖8所示，航線為東西方向，由空間幾何關(guān)系可知，相機(jī)與天線相位中心位置關(guān)系的影響為

(3)

當(dāng)飛機(jī)沿航線由西向東飛行時(shí)，α≈90°，差分GNSS模塊記錄的每個(gè)點(diǎn)位轉(zhuǎn)換為相機(jī)中心點(diǎn)的坐標(biāo)為

(4)

當(dāng)飛機(jī)沿航線由東向西飛行時(shí)，α ≈ 270°,差分GNSS模塊記錄的每個(gè)點(diǎn)位轉(zhuǎn)換為相機(jī)中心點(diǎn)的坐標(biāo)為

(5)

在確定相機(jī)曝光時(shí)刻后，就可以根據(jù)拍照時(shí)刻前后差分GNSS記錄的坐標(biāo)內(nèi)插計(jì)算得到拍照時(shí)刻天線相位中心的位置。

如果t=n×0.1，n=0，1，2，3，…

如果n

(6)

經(jīng)過(guò)后期編寫相機(jī)延遲改正軟件，如圖9所示，根據(jù)相機(jī)拍照時(shí)刻前后差分GNSS模塊記錄的數(shù)據(jù)進(jìn)行內(nèi)插處理，同時(shí)改正天線相位中心與相機(jī)中心的位置，得到最終每次拍照時(shí)刻的精準(zhǔn)坐標(biāo)。

圖8 無(wú)人機(jī)航線分布圖

圖9 相機(jī)延遲改正軟件界面

3 差分系統(tǒng)的精度分析

Ublox公司研制的NEO-M8T GNSS接收機(jī)專為低功耗和低成本而設(shè)計(jì)，不受所采用的衛(wèi)星定位系統(tǒng)的限制。兩臺(tái)接收機(jī)通過(guò)對(duì)載波相位觀測(cè)值、偽距測(cè)量值，以及定位解算所需要的電文、星歷等參數(shù)的記錄，通過(guò)RTKLIB軟件對(duì)所接收的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分處理，得到精度較高的POS數(shù)據(jù)，為驗(yàn)證差分模塊的測(cè)量精度，設(shè)計(jì)相關(guān)的實(shí)驗(yàn)。

實(shí)驗(yàn)?zāi)康氖窃诮邮諜C(jī)收星比較良好的情況下，NEO-M8T模塊在RTKLIB環(huán)境下定位測(cè)試結(jié)果是否滿足厘米級(jí)測(cè)量精度，且在低速穩(wěn)定的動(dòng)態(tài)情況下，模塊接收固定解的情況。測(cè)試實(shí)驗(yàn)器材包括NEO-M8T模塊兩套(芯片，MINI USB線，GNSS天線)，三腳架，已知點(diǎn)坐標(biāo)，萊卡TC1201+全站儀，棱鏡等。

3.1 驗(yàn)證NEO-M8T模塊的靜態(tài)測(cè)量精度

如圖10在地面布設(shè)兩個(gè)控制點(diǎn)(CP1，CP2)和5個(gè)測(cè)量點(diǎn)位(p1，p2，p3，p4，p5)，利用萊卡TC1201+全站儀經(jīng)控制點(diǎn)設(shè)站測(cè)得點(diǎn)位坐標(biāo)，而后利用NEO-M8T差分模塊進(jìn)行逐點(diǎn)測(cè)量，每個(gè)點(diǎn)位測(cè)量10 min，差分模塊的采樣頻率為10 Hz，在RTKLIB環(huán)境下差分后分析，某一點(diǎn)位數(shù)據(jù)隨時(shí)間的變化情況如圖11所示。

圖10 GNSS模塊測(cè)量點(diǎn)位分布

圖11 差分GNSS數(shù)據(jù)質(zhì)量分布

可以看出采樣數(shù)據(jù)經(jīng)處理后分布較為穩(wěn)定，但波動(dòng)在正負(fù)1 m間，3個(gè)方向未觀察到系統(tǒng)性的測(cè)量誤差，在計(jì)算中，利用其波動(dòng)范圍的平均值作為參考，剔除偏離平均值大于0.3 m的數(shù)據(jù)，對(duì)余下的數(shù)據(jù)進(jìn)而取平均值作為最終靜態(tài)測(cè)量結(jié)果，得到測(cè)試點(diǎn)位的測(cè)量結(jié)果如表3所示。

因此，采用NEO-M8T在RTKLIB正常狀況下能夠滿足分米級(jí)的需求，如果環(huán)境比較好狀況下，基本能做到厘米級(jí)的狀態(tài)。

表3 GNSS模塊點(diǎn)位測(cè)量結(jié)果 m

3.2 測(cè)試NEO-M8T模塊的動(dòng)態(tài)差分軌跡近似程度

首先利用全站儀測(cè)量近似直線的足球場(chǎng)邊沿端點(diǎn)坐標(biāo)J01(4 306 492.45，372 827.51，49.64)、J02(4 306 516.00，372 875.24，49.65)，而后將差分模塊安裝在標(biāo)桿上，由人扛在肩膀沿著線路由一端走向另一端，對(duì)采集的數(shù)據(jù)進(jìn)行差分后處理，將圖形按照全站儀測(cè)量數(shù)據(jù)進(jìn)行定向后得到如圖12所示采樣點(diǎn)分布情況，與全站儀測(cè)量的直線比較，得到固定解率p=81%。在評(píng)定差分GNSS模塊測(cè)量的固定解點(diǎn)位偏離直線的誤差同樣采用最小二乘法，即以各采樣點(diǎn)對(duì)于基準(zhǔn)直線的偏離值的中誤差來(lái)評(píng)定，得到0.11 m。

圖12 模塊動(dòng)態(tài)精度測(cè)試情況

可以看出，處理后所得軌跡與真實(shí)行走軌跡位置近似，可近似估計(jì)差分處理后所得數(shù)據(jù)精度。

3.3 在飛機(jī)上的飛行軌跡測(cè)試

在旋翼無(wú)人機(jī)上，搭載GNSS模塊，經(jīng)過(guò)差分后處理所得到的數(shù)據(jù)具有較高的固定率，如圖13所示，其所得軌跡與真實(shí)行走軌跡位置基本吻合，在微型無(wú)人機(jī)等高動(dòng)態(tài)移動(dòng)目標(biāo)上，低成本GNSS模塊差分后所得數(shù)據(jù)具有較高的固定率，其解可以為微小型無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)提供更精確的外方位線元素初值。

圖13 差分GNSS系統(tǒng)無(wú)人機(jī)飛行軌跡

綜上，實(shí)驗(yàn)初步驗(yàn)證了采用低成本GNSS模塊后差分處理的方法，可以提高外方位線元素的精度。

4 差分GNSS在測(cè)繪中的應(yīng)用

4.1 資料獲取

任務(wù)實(shí)施以六旋翼無(wú)人機(jī)機(jī)搭載索尼NEX7畸變相機(jī)航攝，同時(shí)差分GNSS模塊實(shí)時(shí)測(cè)量，飛機(jī)飛行航高150 m，相機(jī)焦距為10.4 mm，影像分辨率為3648像素×5472像素，像元尺寸2.4 um，航攝滿足航向影像重疊度約為80%，旁向影像重疊度約為70%，航線由東向西，共10條。

相機(jī)檢校參數(shù)文件，主要包括相機(jī)像主點(diǎn)坐標(biāo)、相機(jī)焦距、像元大小、徑向畸變差系數(shù)(K1，K2)、切向畸變差系數(shù)(P1，P2)、CCD非正方形比例系數(shù)a，CCD非正交性的畸變系數(shù)b等。

POS及控制資料，根據(jù)航帶和相片數(shù)量布設(shè)一定數(shù)量的控制點(diǎn)，同時(shí)在航攝區(qū)域布設(shè)一定數(shù)量的檢查點(diǎn)，差分GNSS模塊獲取拍照時(shí)刻每張照片的外方位線元素。

4.2 處理方法

采用Geoway for UAV無(wú)人機(jī)數(shù)據(jù)處理系統(tǒng)軟件，以實(shí)際完成影像處理項(xiàng)目為例，采用高精度影像外方位線元素完成無(wú)人機(jī)影像數(shù)據(jù)作業(yè)流程和關(guān)鍵技術(shù)環(huán)節(jié)，最終成果滿足工作需求，實(shí)現(xiàn)高效、高精度、高可靠性。

將原始影像、POS數(shù)據(jù)、相機(jī)參數(shù)文件、控制點(diǎn)文件準(zhǔn)備完畢后，即可進(jìn)行自動(dòng)空三解算，總體工作流程如圖14所示。

圖14 Geoway AAT的總體工作流程

在空三加密過(guò)程中，首先采用傳統(tǒng)方法，即使用無(wú)人機(jī)系統(tǒng)自帶的GPS定位信息作為POS數(shù)據(jù)，同時(shí)利用地面按航帶布設(shè)的大量控制點(diǎn)進(jìn)行空三加密。然后采用差分GNSS模塊獲得的POS數(shù)據(jù)及僅航攝區(qū)域4個(gè)角點(diǎn)的控制點(diǎn)數(shù)據(jù)進(jìn)行空三加密，兩種方案得到的精度結(jié)果如表4所示。

表4 兩種方案空三精度比對(duì) m

經(jīng)過(guò)比較，實(shí)驗(yàn)區(qū)要達(dá)到1︰1 000地形測(cè)圖規(guī)范要求，區(qū)域網(wǎng)周邊需要每隔4條基線布設(shè)1個(gè)平高地面控制點(diǎn)、區(qū)域網(wǎng)內(nèi)部需要每隔4條基線布設(shè)1個(gè)高程地面控制點(diǎn)才能滿足精度要求。而采用POS輔助空中三角測(cè)量技術(shù)后，僅需要區(qū)域四角4個(gè)平高地面控制點(diǎn)就可滿足精度要求，與傳統(tǒng)光束法區(qū)域網(wǎng)平差相比，差分GNSS輔助光束法區(qū)域網(wǎng)平差減少了大量的外業(yè)工作量。

5 結(jié)束語(yǔ)

本文在旋翼無(wú)人機(jī)的基礎(chǔ)上，運(yùn)用低成本GNSS模塊結(jié)合特定的改進(jìn)方法，集成一款基于GNSS RTK的微型無(wú)人機(jī)遙感系統(tǒng)，通過(guò)實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了GNSS模塊定位精度的可靠性，并投入生產(chǎn)應(yīng)用。該系統(tǒng)不僅改善了POS數(shù)據(jù)精度，還大大提高了作業(yè)效率，在很大程度上促進(jìn)了無(wú)人機(jī)測(cè)繪的發(fā)展。

[1] 黃丁發(fā)，熊永良，袁林果.全球定位系統(tǒng)(GPS)：理論與實(shí)踐[M]．成都：西南交通大學(xué)出版社，2006．

[2] 張九宴.GPS差分協(xié)議及基準(zhǔn)站算法研究[D].武漢：武漢大學(xué)，2003．

[3] 關(guān)惠平.GPS相對(duì)定位原理與DGPS技術(shù)簡(jiǎn)介[J].蘭州鐵道學(xué)院學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)，2003，22 (6): 59-64.

[4] 王永生.實(shí)時(shí)位置差分GPS的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào)，1994，12 (3): 354-359．

[5] STEMPFHUBER W, BUCHHOLZ M.A precise, low-cost RTK GNSS system for uav applications[J]. Conference on Unmanned Aerial Vehicle in Geomatics，2011(4): 34-39．

[6] STEMPFHUBER W, BUCHHLOZ M．High-End and Low-Cost RTK GNSS in Machine Controland Precision Farming Applications[J]．Bridging the Gap between Cultures，2011(3): 12-21．

[7] 陳立春.關(guān)于EBEE RTK無(wú)人機(jī)在大比例尺地形圖測(cè)繪中的研究與應(yīng)用[J].城市地理，2015(18): 38-39.

[8] 馬懷武，王俊強(qiáng).RTK結(jié)合無(wú)人機(jī)低空攝影在高原地區(qū)測(cè)繪中的應(yīng)用[J].測(cè)繪地理信息，2014(3): 23-26．

[9] 晏磊，呂書強(qiáng).無(wú)人機(jī)航空遙感系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)(工學(xué)版)，2004，37(6): 67-70.

[10] 洪宇，龔建華，胡社榮,等.無(wú)人機(jī)遙感影像獲取及后續(xù)處理探討[J].遙感技術(shù)與應(yīng)用，2008，23(4): 462-466.

[11] 張祖勛. 從數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量工作站( DPW)到數(shù)字?jǐn)z影測(cè)量網(wǎng)格( DPGrid)[J].武漢大學(xué)學(xué)報(bào)( 信息科學(xué)版)，2007,32(7)：565-573.

[12] 何敬,李永樹(shù),魯恒，等. 無(wú)人機(jī)影像的質(zhì)量評(píng)定及幾何處理研究[J].測(cè)繪通報(bào)，2010(4)：22-24.

[13] 洪宇,龔建華,胡社榮,等. 無(wú)人機(jī)遙感影像獲取及后續(xù)處理探討[J].遙感技術(shù)與應(yīng)用， 2008，23(4)：462-466.

[14] 崔紅霞,林宗堅(jiān),孫杰. 大重疊度無(wú)人機(jī)遙感影像的三維建模方法研究[J]. 測(cè)繪科學(xué)， 2005，30 (2)：37-39.

[15] 王聰華. 無(wú)人飛行器低空遙感影像數(shù)據(jù)處理方法[D].青島：山東科技大學(xué)，2006.

[責(zé)任編輯：張德福]

The use of differential GNSS to obtain high-precision UAV image line of exterior orientation elements

ZHANG Kunpeng，YU Guangrui，GU Guangjie

(Troops 61206，Dalian 116023，China)

At present, a miniature UAV remote sensing system of low positioning accuracy needs a large number of ground control points, in order to meet the three empty and the mapping accuracy requirement.In order to improve the post processing efficiency of UAV remote sensing image system, this paper studies the use of differential GNSS module, combined with the difference algorithm to improve the accuracy of POS data. The calibration of position ard the camera time delay correction method of key technology can obtain the position information of high precision camera exposure time. So a set of integrated differential GNSS is formed based on UAV remote sensing system. Through the experiment, a small number of ground control points are used to obtain the high accuracy UAV image line elements, which can improve the efficiency of image processing.

UAV; differential GNSS; position calibration; camera delay correction; aerial triangulation

著錄：張坤鵬,于廣瑞,顧廣杰.利用差分GNSS獲取高精度無(wú)人機(jī)影像外方位線元素[J].測(cè)繪工程，2017，26(7)：5-11.

10.19349/j.cnki.issn1006-7949.2017.07.002

2016-11-20

張坤鵬(1978-)，男，工程師.

P228

A

1006-7949(2017)07-0005-07