基于總體最小二乘切片的孔洞修補(bǔ)方法研究

孟慶年，鄭德華，張崇軍

（1.河海大學(xué) 地球科學(xué)與工程學(xué)院，江蘇 南京 210098 ）

基于總體最小二乘切片的孔洞修補(bǔ)方法研究

孟慶年1，鄭德華1，張崇軍1

（1.河海大學(xué) 地球科學(xué)與工程學(xué)院，江蘇 南京 210098 ）

對點云孔洞的修補(bǔ)進(jìn)行研究是點云數(shù)據(jù)處理的重要部分。對常用的孔洞修補(bǔ)方法進(jìn)行了介紹，并詳細(xì)介紹了基于切片的孔洞修補(bǔ)方法。通過引入總體最小二乘方法對基于切片的孔洞修補(bǔ)方法進(jìn)行改進(jìn)，使修補(bǔ)的精度得到提高。通過對比常用的修補(bǔ)方法在復(fù)雜孔洞修補(bǔ)中的應(yīng)用，基于總體最小二乘的切片方法的修補(bǔ)效果更優(yōu)。

孔洞修補(bǔ)；復(fù)雜孔洞；切片方法；總體最小二乘方法

近些年來，隨著三維激光掃描技術(shù)及其相關(guān)技術(shù)的快速發(fā)展，三維激光掃描技術(shù)已廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域[1]。但在使用三維激光掃描儀時，往往會因為掃描對象的自身部位遮擋、外物遮擋或者點云數(shù)據(jù)預(yù)處理等原因造成數(shù)據(jù)缺失，從而在掃描點云上形成孔洞[2]。而這些數(shù)據(jù)缺失的存在不僅會對建模的質(zhì)量造成嚴(yán)重影響[3]，而且對于模型的有限元分析以及模型快速制造等后續(xù)操作也有很大的影響[4]。因此，對于點云的孔洞修補(bǔ)方法進(jìn)行研究是十分必要的。目前，常用的是基于網(wǎng)格的孔洞修補(bǔ)方法，對于一般的孔洞修復(fù)效果良好，但是對于孔洞區(qū)域含有多種曲面的情況，往往修復(fù)效果不佳或失效。而基于切片的孔洞修補(bǔ)方法不僅能夠修復(fù)常見的簡單孔洞，還能夠修復(fù)各種復(fù)雜的孔洞。目前對基于切片的修補(bǔ)方法研究較少，而且都是基于簡單的最小二乘方法。本文通過引入總體最小二乘方法對系數(shù)矩陣和觀測向量進(jìn)行修正，從而提高切片方法擬合修補(bǔ)的精度[5]。

1 孔洞邊界的檢測提取

根據(jù)孔洞的形狀，大致可將孔洞分為簡單孔洞、復(fù)雜孔洞以及環(huán)形孔洞。本文以簡單孔洞為例，對孔洞的邊界進(jìn)行提取。孔洞的邊界檢測提取大致包括K鄰點數(shù)據(jù)的拓?fù)渌阉鳌Ⅻc云數(shù)據(jù)的法矢計算、邊界點的確定以及內(nèi)邊界提取[6]。

1）K鄰點數(shù)據(jù)的拓?fù)渌阉鳌３Ｓ玫腒鄰點搜索方法有空間格網(wǎng)方法、K-d tree方法以及八叉樹等方法，本文使用空間柵格方法對點云數(shù)據(jù)建立拓?fù)潢P(guān)系，通過計算以及調(diào)整求得空間格網(wǎng)的最終邊長，通過劃分建立網(wǎng)格之間的拓?fù)潢P(guān)系。

2）點云數(shù)據(jù)的法矢計算。根據(jù)已經(jīng)確定好的數(shù)據(jù)點的K鄰域構(gòu)成一個平面，使用最小二乘方法進(jìn)行擬合，這個平面的法矢即為數(shù)據(jù)點的法矢，對法矢的方向進(jìn)行檢測，確保指向一致。

3）邊界點的確定以及內(nèi)邊界提取。將數(shù)據(jù)點的K個鄰點按計算出的法矢投影到數(shù)據(jù)點的平面上，計算數(shù)據(jù)點與鄰點連線之間的夾角，根據(jù)夾角的最大值判斷是否為邊界點。將邊界點進(jìn)行連接，通過一定的判別準(zhǔn)則，將內(nèi)邊界提取出來。

2 基于三角剖分的孔洞修補(bǔ)方法研究

孔洞的修補(bǔ)方法大致可分為3類：基于體數(shù)據(jù)的孔洞修補(bǔ)方法、基于網(wǎng)格的孔洞修補(bǔ)方法以及基于切片的孔洞修補(bǔ)方法。目前最為常用的是基于網(wǎng)格的孔洞修補(bǔ)方法，本文以三角剖分方法為例，詳細(xì)介紹修補(bǔ)的過程。

以得到的孔洞邊界為基礎(chǔ)，對孔洞區(qū)域進(jìn)行修補(bǔ)，三角剖分方法的主要思想是局部擴(kuò)張并填充，假設(shè)兩邊界邊的夾角為α，填充過程如下[7]：

1）當(dāng)邊界邊夾角α≤0.5π時，將邊界端點進(jìn)行連接形成一條新的邊界邊，生成一個新的三角面片。

2）當(dāng)0.5π＜α≤ π時，平分邊界邊夾角α增加一個端點，記錄新生成的端點，形成兩條新的邊界邊，并生成兩個三角面片。

3）當(dāng)π＜α≤1.5π時，三等分邊界邊夾角α新增兩個端點，記錄新生成的端點，形成三條新的邊界邊，并生成3個三角面片。

4）當(dāng)1.5π＜α≤2π時，四等分邊界邊夾角α新增3個端點，記錄新生成的端點，形成4條新的邊界邊，生成4個三角面片。

通過對邊界邊夾角的遍歷，使空洞區(qū)域逐步填充，對新生成的點進(jìn)行保存，從而達(dá)到孔洞填充的目的。孔洞填充完畢后，還需對最后生成的三角片進(jìn)行合法性檢測即可得到修補(bǔ)的點云數(shù)據(jù)。

3 基于切片的點云孔洞修補(bǔ)方法研究

基于切片的修補(bǔ)方法不僅能夠修補(bǔ)普通的孔洞，而且還能夠修補(bǔ)各種復(fù)雜的孔洞，尤其是孔洞區(qū)域含有多種曲面的復(fù)雜孔洞。基于切片的修補(bǔ)方法主要包含兩個步驟：切片寬度的確定和切片的投影擬合。

3.1 切片寬度的確定

切片寬度的確定常用的方法是密度法，本文介紹兩種密度法。

1）基于空間格網(wǎng)劃分的密度法。

式中，Vt為所有的空間網(wǎng)格的個數(shù)；Ve為所有空的空間網(wǎng)格的個數(shù)；n為鄰近點的個數(shù)；N為所有的數(shù)據(jù)點個數(shù)。

式中，δ為切片寬度；ρ1為柵格法求得的點云密度；k1一般取值4～8。

2）基于鄰近點搜索的密度法[8]。

式中，n為點的個數(shù)；m為搜索的最鄰近點個數(shù)；D為數(shù)據(jù)點到m個鄰近點距離之和。

式中，δ為切片寬度；ρ2為最鄰近點法求得的點云密度；k2一般取值1～4。

3.2 基于最小二乘的切片投影擬合方法

根據(jù)計算所得的切片寬度，首先需要對切片進(jìn)行劃分，然后對切片進(jìn)行投影擬合。

1）切片劃分。以單向切片為例進(jìn)行研究，首先確定切片方向。以X方向為主方向?qū)c云進(jìn)行切片處理，則可以得到間距一定的多條切片。

2）切片投影擬合。對獲得的點云切片逐條處理，首先對切片進(jìn)行投影，可以得到二維的散亂點。對二維的散亂點進(jìn)行擬合，目前常用的方法是最小二乘擬合方法。設(shè)曲線的函數(shù)為：

設(shè)點云的個數(shù)為n，φ0(x)=1，φ1(x)=x，φ2(x)=x2，令每個點的權(quán)重ωi相同，且都為1。由式（6）可以求解出a、b、c，從而得到擬合函數(shù)。

3.3 基于總體最小二乘的切片投影擬合方法

在數(shù)據(jù)采集過程中，假設(shè)每個點的采集誤差相等，并且每個點的三個維度的坐標(biāo)也是等誤差的，數(shù)據(jù)點是必然含有誤差的。在進(jìn)行數(shù)據(jù)處理的過程中，對切片進(jìn)行擬合時，因為其系數(shù)矩陣和觀測向量是以原始數(shù)據(jù)為依據(jù)的，所以必然含有誤差，如果直接使用將會對擬合修補(bǔ)結(jié)果造成影響。

總體最小二乘的基本思想是在觀測方程中，不僅觀測向量中存在誤差，同時系數(shù)矩陣中也含有誤差。所以，由式（6）中的觀測方程[9]：

可以表示為：

總體最小二乘表達(dá)式為：

本文使用SVD奇異值分解方法對總體最小二乘進(jìn)行求解。

1）對構(gòu)造的增廣矩陣[A Y]進(jìn)行分解得：

2）判斷V22是否為奇異矩陣，若V22非奇異，則：

3）總體最小二乘方法計算得到的殘差矩陣為：

對于切片投影的擬合圖如圖1，通過對系數(shù)矩陣誤差的考慮，基于總體最小二乘的擬合方法的效果明顯優(yōu)于最小二乘方法的擬合效果。

圖1 切片投影擬合圖

4 實驗案例

使用Trimble GX三維激光掃描儀對某石質(zhì)雕塑進(jìn)行掃描，得到三維掃描數(shù)據(jù)在表面起伏復(fù)雜部位人為制作孔洞（如圖2），方便后續(xù)的實驗對比。

圖2 三維激光掃描點云及孔洞附近點云示意圖

首先，對孔洞的內(nèi)邊界進(jìn)行提取得到內(nèi)邊界（如圖3）。使用三角剖分的方法進(jìn)行孔洞修補(bǔ)（如圖4），從修補(bǔ)的結(jié)果可以看出，修補(bǔ)的孔洞部分的點位分布不均勻且與周邊數(shù)據(jù)的連接不光滑。使用切片方法進(jìn)行孔洞修補(bǔ)（如圖5），從修補(bǔ)的結(jié)果可以看出，修補(bǔ)的孔洞部分的點位分布均勻且與周邊數(shù)據(jù)的連接較為光滑。

圖3 孔洞內(nèi)邊界示意圖

圖4 三角剖分方法修補(bǔ)示意圖

圖5 切片方法修補(bǔ)示意圖

對孔洞的點云數(shù)據(jù)分別使用基于三角剖分的孔洞修補(bǔ)方法、基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的孔洞修補(bǔ)方法、基于最小二乘切片的孔洞修補(bǔ)方法以及基于總體最小二乘切片的孔洞修補(bǔ)方法對點云孔洞數(shù)據(jù)進(jìn)行修補(bǔ)，修補(bǔ)結(jié)果如表1。從修補(bǔ)的效果上看，基于切片的修補(bǔ)方法的效果明顯優(yōu)于三角剖分方法和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)方法，而基于總體最小二乘的切片方法考慮到系數(shù)矩陣的誤差，使得擬合的效果更優(yōu)。

表1 不同孔洞修補(bǔ)方法的修補(bǔ)效果對比

5 結(jié) 語

傳統(tǒng)的修補(bǔ)方法對于復(fù)雜度較高的多值曲面的孔洞修補(bǔ)往往是失效的或修補(bǔ)效果不理想，本文詳細(xì)地介紹了基于切片的孔洞修補(bǔ)方法，并引入總體最小二乘方法對切片的擬合修補(bǔ)進(jìn)行改進(jìn)，相對于傳統(tǒng)算法具有如下優(yōu)點：

1）切片修補(bǔ)方法不僅能夠很好地修補(bǔ)簡單孔洞，而且還適用于復(fù)雜度較高的多值曲面孔洞，生成的修補(bǔ)數(shù)據(jù)分布均勻且與邊界數(shù)據(jù)平滑過渡。

2）引入總體最小二乘方法對切片的擬合修補(bǔ)進(jìn)行改進(jìn)，使得孔洞修補(bǔ)的效果更優(yōu)、精度更高。

3）算法相對簡單，易于實現(xiàn)，適應(yīng)于大規(guī)模數(shù)據(jù)處理。

綜合以上優(yōu)點，基于總體最小二乘切片的孔洞修補(bǔ)方法具有較高的實際應(yīng)用價值。

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B文章編號：1672-4623（2017）06-0047-04

10.3969/j.issn.1672-4623.2017.06.014

2015-07-16。

孟慶年，碩士研究生，研究方向為測量平差與數(shù)據(jù)處理。