船舶橫向補給系統(tǒng)狀態(tài)觀測器的SIMULINK實現(xiàn)

黃鈺婷

摘要：為了有效預(yù)測海上作業(yè)補給船位狀態(tài)，基于波浪補償設(shè)計了一種非線性增益規(guī)劃觀測器，根據(jù)觀測器微分方程構(gòu)造SIMULINK仿真模型，討論其仿真實現(xiàn)。

關(guān)鍵詞：海浪補償；觀測器；SIMULINK仿真

中圖分類號：TB文獻標識碼：Adoi：10.19311/j.cnki.16723198.2017.32.090

1補給船運動數(shù)學(xué)模型

船舶在海面上的綜合運動一般分為由風(fēng)、流、二階波浪漂移力、推力器造成的低頻運動和一階波浪力造成的高頻運動，系統(tǒng)從船舶測得的綜合位置信號濾除高頻分量分離低頻信號進行控制。

船舶高頻運動模型有兩種假設(shè)：一是高頻運動就是對一階波浪干擾的響應(yīng)；另一種是高頻運動為正弦波發(fā)生器的輸出，在橫蕩、縱蕩和艏搖三自由度上都可以認為是帶有阻尼項的二階諧波振蕩器。目前有一種方法已經(jīng)被證明為有效的描述環(huán)境力的手段，那就是運用一階馬爾科夫過程來描述一階環(huán)境力模型。船舶位置和艏搖角度測量系統(tǒng)方程應(yīng)用線性疊加理論，補給船低頻運動成分加上有一階波浪引起的高頻運動。endprint