智能避障小車

西北民族大學電氣工程學院 代德丹 王 猛 李 怡

智能避障小車

西北民族大學電氣工程學院 代德丹 王 猛 李 怡

小車的驅動使用L298N驅動電路來完成，由單片機輸出的PWM波控制其速度，障礙物采用紅外光電開關進行檢測，速度及轉向由STC89C52單片機控制，從而實現智能避障的功能。

智能小車；STC89C52單片機；L298N；紅外光電開關

1 前言

近年來隨著科學技術的蓬勃發展，智能機器的種類越來越豐富并且不斷地改變著人們的生活方式。智能小車就是智能機器的典型代表。

機器人能利用自動導引小車系統，自動判斷和識別路線,及時避開障礙物,選擇正確的行進路線。該系統結合傳感器，感知路線和障礙并作出判斷和相應的執行動作。

智能小車可以分為四大模塊：電源、檢測單元、驅動單元、中央處理單元。智能小車除了自動避障功能，還可以擴展遙控、循跡、跟隨等功能。

小車傳感檢測部分不需要感知太清晰的圖像，因此采用性價比高的紅外反射式傳感器。智能小車的行進方向和速度則由直流電機來控制

2 設計要求

智能小車采用前輪驅動，通過調制前輪左右兩邊驅動電機的轉速起停從而達到控制小車轉向的目的，使用萬象輪作為后輪起支撐作用。將兩只紅外線反射開關分別置于小車兩側，檢測障礙物的存在，然后通過單片機內部程序與檢測數據作比較，從而實現自動避障功能。

本設計使用紅外光電開關利用紅外反射原理對小車行進路線中與障礙物的距離進行判斷，如不在安全范圍內，則通過中央處理器單元主控制CPU的控制判斷，給出一個相應的反饋控制指令，控制行駛方向和行駛速度。……