管道機器人的設計與制作

江漢大學物理與信息工程學院 周敬龍 章 紅 熊高文 陳徵豪 王 鼎

管道機器人的設計與制作

江漢大學物理與信息工程學院 周敬龍 章 紅 熊高文 陳徵豪 王 鼎

針對諸多行業面臨管道內部環境難以監控以及清潔維護的問題，本設計主要完成管道機器人的設計與制作。管道機器人主要由行進機構、監控機構、控制機構、無線遙控機構、清潔機構和供電機構等組成。32位微控制器MK60作為主控模塊，控制實現機器人的各種動作；采用WiFi網絡攝像頭，可以在手機端顯示機器人采集到的管道內部的實時環境信息；利用LoRa無線傳輸模塊實現無線通信，同時結合基于Qt開發的PC機遙控系統，可以遠程遙控管道機器人在管道內部自由靈活的行進，并執行清潔、維護的指令。

管道機器人；wifi網絡攝像頭；無線遙控；上位機

1.引言

目前，在許多行業（比如石油業、核工業、中央空調）中，管道的使用數量快速的增長，但是管道在使用過程中會因為壓力、侵蝕等外來作用，對管道的使用造成一定的影響，特別在核工業，尤其需要定期檢測和安全評估管道內部環境，防止安全事故的發生.但是管道所處環境十分復雜，而且用戶不方便進入管道內部工作，這就需要管道機器人代替用戶進入管道內部進行清潔、維護等工作，并將管道內部實時環境信息反饋至上位機或者手機端，讓用戶能夠實時的了解管道內部環境。

2.管道機器人系統設計方案

本設計的管道機器人主要由幾個部分組成，分別是機器人主控、供電機構、無線搖控、進行機構、監控機構和清潔機構。……