基于凸優化聯網的自動駕駛汽車協同控制架構

基于凸優化聯網的自動駕駛汽車協同控制架構

提出了一種基于凸優化聯網的自動駕駛汽車協同控制架構，該架構基于線性時變模型預測控制定義（LTVMPC）。為此，定義了線性時變約束、覆蓋避障和保持連接任務作為一個多目標優化問題，并通過實時的定義和簡化方法將模型預測控制（MPC）問題轉化為凸優化問題。

一般情況下，移動網絡系統被部署在雜亂的環境中，以實現在不斷變化環境中的共同聯網任務。由于聯網自動駕駛汽車系統在駕駛過程中會有導航和傳感不確定性的情況，因此必須規劃聯網汽車的路徑，以避免與交通設施或其它車輛碰撞。此外，聯網汽車應保持一定的連接限制，這樣才可保證完成協調任務。由于車輛是提供一個無線通信的基站，因此其運動規劃將對無線通信產生約束，并帶來多目標決策問題，其中，最佳的運動規劃決策只考慮一個標準但可能不是最好的解決方案，這樣可以覆蓋所有的目標。

所提出的基于凸優化聯網的自動駕駛汽車的協同控制架構用來控制聯網汽車的運動，使用基于模型預測控制的規劃方法可以確定更準確的輸入控制，并將優化問題轉化為一個凸優化問題，以滿足實時性。

Mohsen Ahmadi Mousavi et al.Proceedingsofthe3rd RSI International Conference onRoboticsandMechatronicsOctober7-9,2015, Tehran,Iran.

編譯：劉歡