基于Rao-Blackwellized粒子濾波器的實(shí)時(shí)道路跟蹤研究

基于Rao-Blackwellized粒子濾波器的實(shí)時(shí)道路跟蹤研究

目前，現(xiàn)有的高級(jí)輔助駕駛系統(tǒng)基于雷達(dá)能夠準(zhǔn)確地確定前方物體的距離和車輛速度。然而，這些系統(tǒng)并不能檢測(cè)車道線的曲率，因此當(dāng)車輛在不同車道但距離很近時(shí)就會(huì)產(chǎn)生許多錯(cuò)誤的警告。研究致力于獲取一個(gè)強(qiáng)大的道路模型，并且提出了一個(gè)有效的Rao-Blackwellized粒子濾波器，與傳統(tǒng)的粒子濾波采樣方法相比，該方法可以減少采樣的數(shù)量。采用該方法可以確定車輛在其車道內(nèi)的位置和前方道路的曲率，從而加強(qiáng)輔助駕駛系統(tǒng)的性能。

應(yīng)用Rao-Blackwellized粒子濾波器將道路模型分為線性和非線性兩部分，使得問題的維度減少。線性部分決定了車輛在自己車道的橫向位置，并且當(dāng)車輛靠近一側(cè)車道時(shí)，就可以預(yù)測(cè)車輛是否將偏離車道；非線性部分使用粒子濾波器評(píng)估道路的曲率。

通過試驗(yàn)測(cè)試來評(píng)價(jià)系統(tǒng)實(shí)時(shí)操作的功能和性能。試驗(yàn)結(jié)果表明，輔助駕駛系統(tǒng)可以被集成在實(shí)際車輛上，可以在突然光照變化的情況下給駕駛員提供輔助駕駛服務(wù)，如車道偏離預(yù)警和道路曲率評(píng)估。未來將致力于設(shè)計(jì)多車輛跟蹤、交通信號(hào)檢測(cè)和駕駛員注意力變化的方法。

刊名：Journal of Real-Time Image Processing（英）

刊期：2016年第1期

作者：Nieto Marcos et al

編譯：黃曉峰