農業機器人切削過程仿真分析—基于計算機輔助設計

王 珂，王桂鳳

(鄭州旅游職業學院 信息工程系，鄭州 450000)

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農業機器人切削過程仿真分析
—基于計算機輔助設計

王 珂，王桂鳳

(鄭州旅游職業學院 信息工程系，鄭州 450000)

利用6自由度機器人切削加工平臺，討論了該機器人與計算機輔助設計工具的數據鏈結構，研究了其運動控制過程，并對設計結果進行有效優化。通過介紹切削加工控制系統整體結構，構建了機器人運動學模型，并根據計算機輔助設計工具，對機器人后續優化過程的坐標轉換、各關節正逆運動學計算以及機器人運動控制程序生成過程進行了深入研究。同時，對系統進行了ADAMS軟件仿真，并完成了3D樣件的加工。試驗結果表明：該系統可以自動生成機器人運動控制程序的加工指令，直接驅動機器人末端執行刀具的運動，實現零部件的加工生產，可行性高。

切削加工機器人；6自由度；計算機輔助設計；ADAMS

0 引言

機器人在工業方面的應用已十分普遍，智能機器人開始逐步解放勞動力。在機械加工業中，機器人性能和準確性達不到要求，發展比較緩慢。近年來，將智能機器人與數控平臺結合起來，彌補了機器人準確性不高的缺陷，使其有了很好的應用前景。本文根據農業零部件加工特點，結合切削加工機器人特征，采用計算機輔助設計工具，將CAD技術應用于機器人末端執行刀具的軌跡優化上，自動生成系統可識別的驅動應用程序，實現實例樣本的仿真與加工生產。

1 機器人整體系統與數據鏈分析

1.1 農業切削加工機器人系統結構

切削機器人的系統結構是其性能是否穩定、功能是否強大的決定性因素，本文通過對農業機器切削加工過程的具體分析研究，結合農業零部件特征，搭建了如圖1所示的切削加工機器人整體結構。

為了滿足計算機輔助設計流程及機器人切削加工控制系統的性能要求，該切削加工機器人整體結構主要包括5個模塊：①計算機輔助設計模塊，主要負責設計零部件CAD尺寸要求，并根據工藝要求將其生成坐標文件；②信息處理模塊，完成生產加工程序中具體控制信息的獲取；③運動模型模塊，主要建立切削加工機器人運動模型，分析其正、逆運動學特點；④機器人運動控制程序模塊，負責規劃設計切削加工的程序，自動生成運動控制程序；⑤仿真模塊，負責農業加工機器人控制系統的仿真，判斷其可行性與準確性。切削加工機器人工作原理為：首先要利用CAD輔助工具進行建模，然后將CAD模型信息導入到信息處理模塊，設計出零部件模型及加工策略，再由系統自動生成切削加工程序，最后完成系統仿真。

圖1 切削加工機器人整體結構Fig.1 The overall structure of cutting robot

1.2 計算機輔助設計的數據鏈原理

該機器人利用計算機輔助工具進行設計，其數據鏈與傳統CAD設計相比，不同之處在于加工機器人引入了運動學模型求解部分及機器人加工程序生成模塊。G代碼是機床加工的重要控制策略，負責控制加工的具體流程，本文重點研究切削加工機器人控制代碼生成過程。切削加工機器人運動控制流程如圖2所示。

圖2 切削加工機器人運動控制流程圖Fig.2 The motion control flow chart of cutting robot

機器人運動控制規劃一般根據其運動學模型求解，計算其正、逆運動學的過程中，通常需要采用歐拉角表達式對其執行器件坐標和位移變化進行轉換，然后對運動過程實施有效優化，最后求解其運動學方程，自動生成運動控制可執行的程序。機器人坐標變換過程的矢量示意圖如圖3所示。

圖3 機器人坐標變換矢量示意圖Fig.3 The vector diagram of robot coordinate transformation

圖3中，坐標變換矢量表達式為(x,y,z,α,β,γ)，其末端執行器件的變換表達式為

(1)

其中，i、j、k分別是x、y、z軸上的單位向量。

末端執行器變換的歐拉表達式為

(2)

運動學模型求解正逆運動學中，除了優化處理過程，還需要設計有效空間坐標系。機器人末端執行器運動軌跡往往不唯一，因此常常需要根據末端執行器的坐標位置、剛性分析要求及系統估判來確定。

2 農業切削機器人坐標定義及轉換

2.1 G代碼坐標轉換

進行G代碼坐標轉換，首先要對其空間坐標進行定義。定義規則如下：

1)z軸為垂直于機床工作臺平面的方向，可調整機器人末端執行刀具與待加工材料之間距離；

2)x軸平行于機床工作臺平面，正方向為主軸的右方；

3)y軸依據x、z軸確定；

4)G代碼旋轉坐標A、B、C這3條軸線與x、y、z等這3條坐標系旋轉運動方向一一對應；

5)坐標原點o根據具體實例器件決定。

根據以上定義，G代碼坐標與末端執行刀具之間的關系為

(3)

其中，R是與G代碼第1個旋轉坐標向對應的矩陣。R的表示式為

(4)

(5)

(6)

(7)

其中，Er為根據A、B、C等3軸確定的旋轉矩陣；si和ci分別旋轉角度的正弦和余弦。

變換后，G代碼坐標與末端執行刀具矢量的關系表達式為

(8)

2.2 矢量與歐拉角兩者表達式之間的轉換關系

在對機器人末端執行刀具的運動過程進行優化時，為了將自由度γ與其他變量區分開來，一般采用歐拉角表達式。因此，需要將上述所求齊次坐標矢量表達式轉換為歐拉角表達式。轉化后的結果為

(9)

(10)

其中，A、B為末端執行刀具的兩個旋轉坐標角度，且自由度γ與A、B無關，屬于冗余分量。

3 農業切削機器人運動學模型

機器人運動模型通常采用D-H法進行建立。根據農業切削機器人實體圖，建立的D-H坐標系如圖4所示。圖4中，Z0軸沿關節1的軸，Zi軸沿關節i+1的軸。令所有Xi軸與機座坐標系X0軸平行，Yi軸按右手坐標系確定。各連桿的D-H參數和關節變量如表1所示。

圖4 農業切削機器人D-H坐標系Fig.4 D-H coordinate system of agricultural cutting robot表1 各連桿的D-H參數和關節變量Table 1 The D-H parameter and the joint variables of each link

連桿變量αadcosαsinα1θ1-90°000-12θ290°0d2013d300d3104θ4-90°000-15θ590°00016θ600010

該農業切削機器人的運動學方程為

T6=A1A2A3A4A5A6

(11)

求解兩桿之間的位姿矩陣Ai為

A1=Rot(z0,θ1)Trans(l1,0,0)

(12)

A2=Rot(z1,θ2)Trans(l2,0,0)

(13)

…

A6=Rot(z5,θ6)Trans(l6,0,0)

(14)

(15)

其中，n、o、a分別為X、Y、Z坐標軸的單位矢量；θ1～θ6為各關節變量。

4 農業切削機器人運動控制程序

生成運動控制程序時，需要選擇末端執行刀具加工步長為單位進行設計和優化。機器人末端執行刀具運動控制程序由系統自動生成，其模塊結構如圖5所示。

圖5 農業切削機器人運動控制程序生成模塊結構圖Fig.5 The structure diagram of motion control program generation

module for agricultural robot cutting

在每個加工步長的運動控制程序產生時，應先根據規劃要求在數據庫中找到相對應的加工信息，設計刀具信息及其運動軌跡信息，并將軌跡信息送給圓弧優化器生成冗余優化路徑點；然后，將末端執行刀具的信息與優化路徑送入位姿求解器，求出逆運動學方程；再結合數據庫參考指標確定末端執行器件各關節運動速度；最后生成機器人運動控制程序，且該程序可被控制系統自動識別。

5 實例仿真

為了驗證基于計算機輔助設計的農業切削加工機器人切削過程的可行性、有效性及穩定性，采用軟件進行仿真，并對控制程序的生成和農業零部件的切削加工進行了驗證。

本文以小麥聯合收割機的吊桿軸承座為例，基于ADAMS平臺開發的機器人運動控制系統對自動生成程序進行仿真。軟件仿真結果如圖6 所示。

圖6 運動控制軟件仿真結果Fig.6 The simulation results of motion control software

由圖6可知：本文控制系統規劃的末端執行器刀具運動軌跡與仿真結果相同。這說明，系統自動生成的運動控制程序符合要求，可以用于生產農業機器的零部件。

6 結論

本文介紹了6自由度機器人切削加工平臺的實現原理，并針對該切削加工控制系統的整體結構，建立了機器人運動學模型，著重對機器人后置優化處理過程的坐標系轉換、正逆運動學求解及機器人運動控制程序生成過程進行了研究。通過ADAMS軟件仿真結果表明：該系統可以自動生成機器人運動控制程序的加工指令，直接驅動機器人末端執行刀具的運動，實現零部件的加工生產。

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Analysis and Simulation of Cutting Process of Agricultural Robot—Based on Computer Aided Design

Wang Ke, Wang Guifeng

(Department of Information Engineering, Zhengzhou Tourism College, Zhengzhou 450000, China)

As for the 6 freedom degrees robot machining platform, it discusses the data chain structure of the robot and computer aided design tools, and research on the motion control process and optimize the design result. Through it introduces the machining control the whole structure of the system, to construct the robot kinematics model, then according to the computer aided design tool, the transformation of the coordinates of the robot the subsequent optimization process, each joint forward and inverse kinematics calculation and robot motion control program generation process is studied. This paper has carried on the system simulation software ADAMS, and completed the processing of 3D samples. The test results show that the system can automatically generate a processing instruction robot motion control program, direct drive robot end effect or tool movement, produce the parts, high feasibility.

cutting robot; 6 freedom degrees; computer aided design; ADAMS

2016-03-03

河南省科技廳科技攻關項目(162102210379)

王 珂(1980-)，女，鄭州人，講師，碩士，(E-mail) wangkezz1980@sina.cn。

TP242; S225.51

A

1003-188X(2017)06-0055-05