基于波束空間二維譜峰搜索的無人機控制算法

陸興華

(廣東工業大學華立學院，廣東 廣州 511325)

基于波束空間二維譜峰搜索的無人機控制算法

陸興華

(廣東工業大學華立學院，廣東 廣州 511325)

無人機作大范圍機動航行時，由于陀螺儀的交連誤差導致飛行穩定性不好，需要進行穩定性控制。傳統的控制算法采用扇面波束空間約束加權誤差修正算法，不能有效滿足姿態大范圍變化的控制需求。因此，提出一種基于波束空間二維譜峰搜索的無人機飛行魯棒性控制算法。描述了無人機作大范圍機動航行的控制約束參量模型和縱向運動數學模型，采用相干分布源采集飛行姿態數據，根據姿態數據解出無人機的動力系數、傳遞函數和頻域特性等控制約束參量；采用波束空間二維譜峰搜索方法進行陀螺儀的交連誤差補償和自適應控制，較好地處理無人機不確定動態運動系統的控制問題。仿真結果表明，采用該算法進行無人機飛行控制，較好地削弱了陀螺儀的交連誤差對飛行姿態的速度和位置等參量帶來的波動，飛行姿態解算的誤差結果較小，控制品質較高。

波束空；二維譜峰搜索；無人機；控制

0 引 言

隨著飛行器設計和飛行器制造技術的不斷發展，飛行器的種類不斷擴大，設計工藝逐漸完善，用途越來越廣泛。無人機是飛行器的重要分支，是利用無線電遙控設備和自備的程序控制裝置操縱的不載人飛機。無人機具有隱蔽性強、機動性好、危險系數低和成本低等優點，廣泛應用于軍事領域和民用特種領域，在作為偵察機和靶機、航拍、農業、植保、快遞運輸、災難救援、影視拍攝等方面都展示了較好的應用價值。……