基于μ綜合的整車主動懸架魯棒控制研究

周兵　吳曉建　文桂林　邱香

摘要：針對懸架系統參數不確定性及傳感器量測噪聲干擾等原因易導致主動懸架控制系統魯棒性差，以及考慮到整車模型能更準確反映車輛振動響應，且μ綜合能針對多個不確定量進行低保守性控制，開展了基于μ綜合的整車主動懸架魯棒控制研究。首先，考慮了彈簧剛度、減振器阻尼以及執行電機的時間常數等12個參量的不確定性，運用線性分式變換建立了含不確定性系統動力學模型，通過實車試驗，驗證了動力學模型的準確性；然后，基于μ綜合控制方法，設計了參數攝動系統魯棒控制器，控制系統結構奇異值上下界顯示系統具有良好的魯棒穩定性及魯棒性能；最后，通過頻域響應和時域響應分析，以及與H_∞控制效果對比分析，表明在多參數攝動的情況下，μ綜合控制在保證魯棒穩定性及魯棒性能的前提下能更有效地提高車輛平順性及安全性。