基于TMS320F28335的脊柱康復控制系統

劉吉永，徐秀林，胡秀枋，安美君，王固兵

?

基于TMS320F28335的脊柱康復控制系統

劉吉永1，徐秀林1，胡秀枋1，安美君2，王固兵1

（1. 上海理工大學 醫療器械與食品學院，上海 200093；2. 上海健康醫學院，上海 200093）

本研究開發了一種基于爬行運動的脊柱康復訓練控制系統，該系統包括爬行機構，電機控制電路及控制軟件等。通過6個電機為訓練設備的不同訓練需要提供動力，下位機采用TMS320F28335為控制核心，使用QT設計上位機用戶端，實現了爬行訓練的同步，交替和矯正訓練。本文實驗結果表明，該運動控制系統可靠性良好，滿足脊柱疾病患者重復性康復訓練的需求。

脊柱康復；控制系統；TMS320F28335；QT

0 引言

隨著生活節奏的加快，電腦以及智能手機的廣泛應用，使人們的頸椎及脊柱的發病率逐年增加。研究顯示，30歲以下的發病者呈快速增長的趨勢，脊柱疾病不再只是中老年人的常見病，而是越來越趨于年輕化。兒童青少年中最常見的脊柱畸形，在10到16歲年齡段的發病率高達2%~3%，女生占80%[1]。脊柱具有支持軀干、保護內臟、保護脊髓和進行運動的功能。因此，對脊柱的康復治療非常迫切。

脊柱康復的傳統方法是牽引，手術治療等。研究顯示，爬行對于脊柱疾病的康復有著很大的作用。但由于爬行對于場地的要求和病人的病情存在差異等因素的限制[2]。因此，采用爬行器進行訓練是一種良好的訓練方法，但目前市面上的爬行訓練器功能低下，只能實現單一的主動爬行運動，無法實現被動的運動，更不具備對運動進行分析的功能。以前有少量的被動訓練裝置，大多采用固定電機的速度和運行距離的方式，不能針對不同病情的病人提供定制化的服務[3-4]。

TMS320F28335控制芯片支持浮點運算，可精確控制多路電機[5]。本研究基于其高效的性能結合QT開發用戶軟件的快捷和簡潔，設計并開發出了脊柱康復訓練的控制系統，用于對脊柱的康復訓練。該系統克服了現有脊柱康復訓練設備的缺點，既可以實現爬行姿態雙側的主動和被動訓練，也能用于單側的加強訓練

其結構由機械骨骼實現，可提供不同身高，不同體重的病人進行訓練。

1 功能及性能指標

本文研制的脊柱康復訓練儀實物如圖1所示，訓練時，設備由電機將床體升起，患者雙手放在扶手上雙腳放在腳踏板上；根據患者的體型調節好腹部的前后位置和上下位置；使患者膝部放在合適的位置，進行主動或者被動訓練。主動訓練時，由患者拉動訓練把手進行同步和交替運動。被動訓練時，由手部驅動電機帶動把手和下肢的膝墊進行同步和交替運動，矯正訓練由安裝在尾部的步進電機帶動患者進行側彎矯正。

圖1 脊柱康復訓練儀實物圖

本研究設計的脊柱康復運動控制系統，能實現對主動運動和被動運動的控制及切換。主動訓練主要針對患者病情較輕的情況，在訓練時患者可以主動拉動訓練把手進行康復訓練。被動訓練則由電機帶動進行運動，訓練時實現位置可調，速度可調，角度可調。具體實現如下：

（1）被動訓練的交替運動和同步運動均由2個直流無刷電機驅動，彼此獨立實現驅動。每種運動包括跪撐爬行，攀高爬行，俯式爬行的訓練模式。

（2）為滿足不同患者對訓練時間的要求，每種訓練都有10,20,30分鐘的選擇項，同時提供了自選時間。

（3）針對不同病人的病情設置了不同的訓練角度，跪撐爬行角度為0度，攀高爬行角度在0-20度可選，俯式爬行角度在–15-0度可選

上述參數的設置均在上位機界面實現，然后由串口發送給下位機來實現具體的運動。

2 運動控制系統的總體結構設計

運動控制系統由TMS320F28335控制芯片及其外圍電路組成、關節驅動電機、光柵尺等硬件及上位機控制軟件組成，系統框圖如圖2所示。

圖2 控制系統總體框圖

采用TMS320F28335芯片設計的控制系統是基于片上事件管理器EV(Event Manager)和串行通信接口SCI(Serial Communication Interface)等片上外設實現的；上下位機之間的通信使用串口通信協 議[6-7]；利用封裝好的應用程序編程接口(Application programming interface, API),由TMS320F28335將接收到的上位機指令轉化為脈沖等信號輸入運動驅動器，從而實現各電機相應的動作[8]，如調節運動速度、復位、停止等操作；進而實現康復訓練中的同步、交替和側彎矯正等復雜運動[9]。

軟件開發在Windows7系統下，使用QT開發工具，調用QT類庫和光柵驅動接口API。上位機軟件通過串口通信協議向下位機控制系統發送控制指令，對下位機控制系統及相應功能進行初始化。在單軸初始化后，可以實現單電機的停止和換向；通過上位機指令初始化多軸后，即可以實現電機組的協同工作，實現多電機帶動下的爬行運動控制。

3 硬件電路的設計

考慮人在爬行運動狀態下手部、膝關節和腹部等部位的受力和機械結構的特點，如圖3所示前端左右側采用無刷直流電機來實現手部和腿部的協同運動；腹部支撐采用兩個步進電機來實現腹部支撐機構的前后和上下的移動；尾部側彎矯正采用步進電機來實現矯正角度和速度的控制。在設備的前端兩側安裝有左、右光柵尺來獲得爬行位移數據，并用來確定運動的位置。

3.1 控制系統電路

本研究中TMS320F28335控制芯片的引腳與電機驅動器連接如圖4所示，無刷直流電機由四個控制信號來控制，驅動器使能EN（Enable），制動BK（Break），轉向FR（Force Reverse），調速AS（Adjust Speed）；步進電機使用脈沖方向信號作為驅動信號輸入；外接24V直流電源。

下位機控制系統的核心芯片采用的TMS320F28335擁有ADC，PWM，SCI等豐富的外設，支持浮點運算，尋址空間多達4M[10]。本設計中主要使用TMS320F28335的通用引腳功能，SCI實現上下位機的通信和事件管理器產生PWM波形來控制步進電機[11]。在圖中可以看出，GPIO（General-purpose input/output）12~19控制前部的直流無刷電機，通過改變引腳的高低電平狀態來控制電機的不同狀態；GPIO0~3控制兩個步進電機，同時通過脈沖和電平控制引腳來控制電機的轉動。

TMS320F28335芯片輸出PWM波形的峰值為3.3 V，尾部和腹部支撐使用步進電機的驅動采用5 V的峰值，如圖5所示使用SN74ALVC245芯片實現端口電平的轉換。同時為了增強電路板的抗干擾能力，在輸入端接入了下拉電阻。使用74HC245芯片增強PWM的驅動能力[12]。OE是輸出使能引腳，低電平有效；DIR方向控制，控制輸入輸出。當OE= GND, DIR=VCC時An=輸入，Bn=輸入的值。

上位機和下位機控制系統之間的通信使用串口協議來實現，TMS320F28335有SCIA，SCIB和SCIC三組串行通信外設。SCI（Serial communication Interface），是通過接受和發送的信號線來實現通信的異步串行通信方式，RS232，RS422和RS485的通信協議是相同的，僅傳輸介質和收發電平不同[13]。根據片上外設的特點，采用MAX3232芯片來實現串口通信的電路。串口通信電路圖如圖6所示，MAX3232主要是用來實現電腦主機RS-232電平和TMS320F28335的TX/RX引腳TTL電平之間的轉換，實現通信的協調一致。

圖4 電機驅動器連接圖

(a) 前部右無刷直流驅動器；(b) 前部左無刷直流驅動器；(c) 腹部步進電機驅動器；(d) 尾部步進電機驅動器

圖5 PWM電路

3.2 光柵電路

為了保證爬行運動能按照設定的速度（3 m/s~ 5 m/s）和末端精度定位（1mm –10mm）。本研究使用增量式光柵尺JCXFS5（量程600 mm，精度5mm，工作電壓5 V）作為位移反饋裝置，光柵測距系統采用透射式紅外光測量模式，紅外波長為800 nm，輸出電平為TTL信號。光柵尺頭和手部運動執行機構固定，在執行機構運動的過程中，光柵尺可以實時的獲得執行機構的運動位移。

光柵數據采集圖如圖7所示，使用光柵尺測量病人在訓練過程中運動的位置，同時根據運動位置來計算運動的距離。在運動控制算法中根據光柵讀數計算出轉向位置和時間，同時光柵位置數據作為虛擬現實場景中的控制信號對游戲中的人物進行控制。測量端選用蘇州澤升精密機械儀器有限公司的JCXE5光柵尺，數據采集端使用基于PCI協議的光柵數據采集卡，其核心芯片采用EP1C3T144C8。光柵尺和采集卡之間通過串口通訊協議實現數據的傳輸。

圖7 光柵數據采集框圖

3.3 控制系統安全電路設計

為了保證機器工作中的安全性，設計了包括硬件電路、軟件程序和機械限位等保護措施。硬件電路的保護措施主要是電磁兼容和急停開關電路的設計。在靠近驅動器的屏蔽線上添加磁環，以減少電機控制器電源線上可能發出的電磁發射能量。根據先防護電路然后放置濾波電路的原則，調整電源輸入端電器件的連接順序[14]。

硬件急停開關電路如圖8所示，急停開關位于電路箱的外側。交流接觸器使用施耐德的LC1E2510M5N（額定電壓250 V，50 HZ）；濾波器選用泰科20EK1電源濾波器（額定電壓250 V，額定電流20A）；斷路器使用施耐德IC65N（絕緣電壓500 V，電流25 A）；經過計算，熔斷器選用32 A保險絲。

圖8 急停開關電路

4 軟件設計

TMS320F28335芯片的串口通信和電機驅動程序的編寫使用CCS V8來實現，可以實現上下位機的通訊和電機的控制。上位機軟件的開發使用了QT平臺的QSerialPort，QPainter，Qwt等類庫進行用戶界面的設計，實現了爬行訓練、矯正訓練等訓練方式的控制。

4.1 光柵位移計算

光柵尺測量位移主要是根據光柵編碼實現的，SGC-PCI3.1光柵數據采集卡實現對光柵尺數據的讀取，并使用光柵數據采集卡的用戶接口程序庫來開發應用軟件，一個數據采集卡可以實現X，Y，Z軸光柵數據的讀取，每軸均具有24位高速計數器，具有斷電保存數據的功能。采集卡輸入電路采用了RS-422差動線路接收器MC3486，故編碼器輸出電路采用了RS-422差動驅動器MC3487。

圖9 光柵采集距離流程圖

光柵位移的讀取是在QT開發環境中通過C++編程實現的，實現了光柵采集卡的打開，檢測光柵和采集卡的工作狀態、設置分辨率等工作。如圖9所示流程圖描述了應用采集卡來讀取光柵位移數據的過程，采集卡的設置主要包括分辨率和分辨率倍數的設置，利用設置好的分辨率和分辨率倍數讀取出光柵尺頭的實際位置。分辨率和分辨率倍數和實際位移之間的關系如下：實際尺寸＝位置編碼×分辨率×分辨率倍數[15]。光柵位移設置和讀取的核心代碼如下：

//打開采集卡并對采集卡的工作狀態進行判斷，故障時彈窗提示

if(!OpenPCICard(mIndex))

QMessageBox::warning(this, "光柵采集卡打開失敗！");

if(!CardReady(mIndex))

QMessageBox::warning(this, "光柵采集卡故障！");

//設置分辨率為0.005mm

set_disp_resolution(mIndex, (float)0.005);

//分辨率倍數

set_mul_factor(mIndex, (float)1);

//將X,Y軸的位置編碼設置為掉電前的位置編碼

XPositionRecall(mIndex);

YPositionRecall(mIndex);

//將當前位置設置為0，該點作為運動過程中的基準參考點

YRefZero(0);

4.2 上下位機通訊的實現

上下位機之間的通信主要包括兩部分：下位機串口收發程序和上位機控制指令的發送。下位機程序的編寫主要是使用TMS320F28335芯片的SCIA外設模塊實現FIFO的通信指令的接受，該通信方式可以減少中斷和查詢方式的CPU占用。上位機主要是使用QT的QSerialPort類來實現串口程序的編寫。

串口通訊通過設置相應的寄存器實現初始化，如圖10所示初始化包括系統初始化、端口初始化和SCIA模塊的初始化。首先系統初始化高速外設時鐘頻率為75 MHz，低速外設時鐘頻率為37.5 MHz，禁止看門狗電路，其次初始化GPIOF4和GPIOF5分別為SCIA的發送和接受引腳，最后設置SCIA的通信波特率為19200,1位停止位，8位數據位，使能FIFO中斷接受級別為8。

在圖10中，QT5的QSerialPort類提供了訪問串口的功能，包括打開相應的串口，設置波特率，設置校驗格式等[14]。每次串口接受到數據后都會發送QIODevice::readyRead()的信號，使用與該信號綁定的槽函數可以讀出串口緩沖區的數據。當發送數據時，首先開啟發送線程并把待發送數據轉換成字節數組，然后使用QIODevice::write(const QByteArray &byteArray)函數進行數據的發送，發送后檢查函數的返回值以確定寫操作是否成功執行，代碼如下：

QSerialPort *serial = new QtserialPort;

serial->setPortName((QString)"COM13"); // 指定端口

serial->setBaudRate(QSerialPort::Baud19200); // 設置波特率

serial->setDataBits(QSerialPort::Data8); // 設置位數

serial->setParity(QSerialPort::EvenParity); // 設置偶校驗

serial->setStopBits(QSerialPort::OneStop); // 設置一個停止位

serial->setFlowControl(QSerialPort::NoFlowControl); // 設置無流控制

serial->open(QIODevice::ReadWrite); // 讀寫模式打開串口

connect(serial,SIGNAL(readyRead()),this,SLOT (readData())); // 連接串口的信號和槽函數

QByteArray buf = serial->readAll();//利用槽函數讀取串口數據

//通過線程安全的串口寫函數實現數據的發送

QString command=data;

QByteArray sendData =command.toLocal8Bit();

serial.write(sendData);

圖10 串口通信流程圖

4.3 交替和同步運動的實現

交替運動和同步運動主要使用TMS320F28335芯片的GPIOA口的通用數字I/O口功能，通過對GPIOA組控制寄存器和數據寄存器的設置，實現不同時刻端口狀態的轉換[16-18]。控制寄存器需要設置功能選擇控制寄存器GPAMUX和方向控制寄存器GPADIR，端口電平的轉換僅需要對各端口的數據寄存器GPADAT寫入數據即可。

交替和同步運動的實現根據光柵測得的不同距離值來實現起始位置和終止位置的轉換。前部左右兩個運動把手由兩個直流無刷電機驅動，在控制過程中僅需要在轉向時先給電機驅動器的/BK端口發送低電平停止，然后給F/R發送低電平轉向即可。

核心代碼如下：

GpioDataRegs.GPADIR.bit.GPIOA12=1; //設置GPIOA12引腳為輸出引腳

GpioMuxRegs.GPAMUX.bit.GPIOA12=1; //設置GPIOA12引腳為通用數字引腳

GpioDataRegs.GPADAT.bit.GPIOA12=0;

4.4 矯正和腹部支撐上下移動的實現

腹部支撐電機的運動由TMS320F28335芯片連接在驅動器的GPIO0來產生脈沖和連接在DIR+的GPIO1產生高低電平控制方向來實現的。側彎矯正電機的轉動由GPIO2產生脈沖，GPIO3產生方向控制電平，同時讀取3個電磁限位器的值實現左右方向的極限限位。

TMS320F28335控制腹部和尾部步進電機是通過通用定時器和比較單元產生PWM波形來驅動電機驅動器實現的。產生頻率為1 KHz，占空比為50%的PWM波形。產生PWM波的軟件實現包括初始化系統時鐘，初始化GPIO，初始化事件管理器。首先把TMS320F28335外部30 MHz的晶振，經過PLL鎖相環倍頻至150 MHz并使能EVA和EVB；其次初始化GPIO0，GPIO1，GPIO2，GPIO3端口為PWM功能端口；最后設置事件管理器的通用定時器周 期寄存器的值為0′927B，比較寄存器的值為0′3A98[19-22]。

核心代碼如下：

//EVA模塊

EvaRegs.T1CON.bit.TMODE=2; //連續增模式

EvaRegs.T1CON.bit.TPS=1; //T1CLK=HSPCLK/2=37.5M

EvaRegs.T1PR=0x927B; //1 KHz的PWM，周期為1 ms

EvaRegs.T1CMPR=0x3A98; //占空比為50%，低電平有效

//死區時間為：4.27 us

EvaRegs.DBTCONA.bit.DBT=10; //死區定時器周期，m=10

EvaRegs.DBTCONA.bit.EDBT1=1; //死區定時器1使能位

EvaRegs.DBTCONA.bit.DBTPS=4, //死區定時器預定標因子

EvaRegs.ACTR.all=0x0999; //設定引腳PWM1-PWM6的動作屬性

5 可靠性測試分析

對8名志愿者進行測試，均為健康受試者，年齡為（24.7±1.62）歲，身高為（174.50±6.55）cm，體重為（67.50±9.45）kg。實驗前，分別調整好受試者的腹部位置，并設置起始位置和終止位置。每個測試者測試兩次，每次間隔一天，在室內進行，無環境影響。

對交替訓練，同步訓練和矯正訓練進行重復性測試，每次訓練時間選擇20分鐘。在測試過程中，記錄運動的位移，計算兩次測量數據的組內相關系數（ICC）如表1所示。

表1 交替訓練時啟始和停止位置

Tab.1 Start and stop positions during alternate training

使用統計分析軟件SPSS對測試數據進行可靠性分析，交替訓練和同步訓練起始位置的ICC值分別為0.96,0.93，終止位置的ICC值分別為0.87,0.98；矯正訓練擺動8°和16°的ICC值分別為0.91和0.93。以上數據的組內相關系數均大于0.75，說明設備具有良好的可靠性，能夠保證訓練達到可靠的精度。

表2 同步訓練時啟始和停止位置

Tab.2 Start and stop positions during synchronized training

表3 矯正訓練時啟始和停止位置

Tab.3 Start and stop position during corrective training

6 結論

本研究設計的脊柱康復訓練儀控制系統實現了對脊柱康復爬行運動的交替運動，同步運動和側彎矯正訓練的控制，其中每種訓練模式都運動時間、運動距離可調。使用QT開發了配套的人機交互界面控制軟件，該軟件簡化了使用者的操作。通過8名受試者對系統進行測試，并對測試數據分析可知系統具有良好的可靠性。

針對脊柱康復訓練，本文設計了基于TMS320F28335芯片的下位機和基于QT開發的上位機控制軟件。TMS320F28335芯片在電機的控制中體現了具有精度高，穩定好的顯著特點。同時采用QT開發平臺在桌面應用程序的開發中具有可跨平臺，開發便捷等諸多優點。本研究為后續醫療設備的開發提供了上下位機聯合開發的先進方法，使得上下位機的開發高效穩定。

[1] Epidemiology, Demographics, and Pathophysiology of Acute Spinal Cord Injury[J]. Lali H.S. Sekhon,Michael G. Fehlings. Spine. 2001 (24S).

[2] 黨礌, 陳仲強, 劉曉光, 等. 青少年下腰椎間盤突出癥的病因分析——腰椎過度承載及腰骶部骨與關節形態變異在發病中的意義[J]. 中國脊柱脊髓雜志, 2015(11): 991-996.

[3] Device permitting a user to simulate crawling motions to improve movement of the truncal muscles and spine. Iams JF, Splane RL,Drusch JA. US4799475. 1989.

[4] Recent trends in mortality and causes of death among persons with spinal cord injury[J]. Michael J. De Vivo, J. Stuart Krause, Daniel P. Lammertse. Archives of Physical Medicine and Rehabilitation. 1999(11).

[5] Spinal Cord Injury Statistical Center, National. (2010). Spinal cord injury facts and figures at a glance. The journal of spinal cord medicine. 33. 439-440. 10.1179/1079026813Z.000000000136.

[6] 陳奕延. 數量經濟學模型 IO 控制系統的理論設計[J]. 軟件, 2018, 39(2): 22-27.

[7] 楊振宇, 吳西. 基于PDCA 的義齒生產質量控制系統[J]. 軟件, 2016, 37(3): 118-122.

[8] 李拓, 杜慶楠. 基于 TMS320F28335 的三相感應電機矢量控制系統的研究[J]. 軟件, 2018, 39(3): 130-135.

[9] 馮平, 王毓順, 徐世許. 液體農藥配料線自動控制系統研究[J]. 軟件, 2016, 37(4): 93-95.

[10] 郭星輝, 崔海坡, 徐秀林. 平衡功能障礙康復訓練裝置的有限元分析[J]. 中國組織工程研究, 2012, (26): 4863-4866.DOI:10.3969/j.issn.1673-8225.2012.26.022.

[11] Physical coordination training device. Tidwell J H. US: 3976058. 1976.

[12] 孟濤, 葉文博, 黃敏. 大學生頸椎病發病率的調查[J]. 上海師范大學學報(自然科學版), 2004, (3): 77-80. DOI:10.3969/ j.issn.1000-5137.2004.03.015.

[13] 汲德明, 任一峰. 基于TMS320F28335的異步電機DTC數字化實現[J]. 單片機與嵌入式系統應用, 2016(7): 27-30.

[14] 柳姍姍, 曹東興, 王超, 等. 基于多傳感器的爬樓輪椅底盤機構控制策略研究[J]. 傳感器與微系統, 2018(1): 70-73, 78. DOI:10.13873/J.1000-9787(2018)01-0070-04.

[15] 高大地, 鄒任玲. 空間運動軌跡爬行訓練裝置的設計[J]. 中國康復理論與實踐, 2018, 24(04): 477-482.

[16] T. Tandel, U. Mate, S. Unde, A. Gupta and S. Chaudhary, "Speed estimation of induction motor using TMS320F28335 digital signal processor," 2016 IEEE 7th Power India International Conference (PIICON), Bikaner, 2016, pp. 1-6.

[17] 潘志超, 徐秀林. 爬行訓練及爬行訓練裝置在脊椎病康復治療中的應用[J]. 生物醫學工程學進展, 2014, 35(04): 223-227.

[18] 楊威, 黃元汛. 爬行運動對腰肌勞損防治作用的生理學分析[J]. 當代體育科技, 2014, 4(14): 17+19.

[19] Mazen Abdel-Salam, Rashad Kamel, Khairy Sayed, Mohsen Khalaf, Design and implementation of a multifunction DSP- based-numerical relay, Electric Power Systems Research, Volume 143, 2017, Pages 32-43.

[20] Erkan Deniz, Omur Aydogmus, Zafer Aydogmus, Implem-entation of ANN-based Selective Harmonic Elimination PWM using Hybrid Genetic Algorithm-based optimization, Measurement, Volume 85, 2016, Pages 32-42.

[21] 無位置傳感器無刷直流電機驅動控制系統設計[J]. 易海濤,蔣猛, 盧營蓬, 寇杰, 杜俊良. 西南師范大學學報(自然科學版). 2014(9).

[22] 呂海立, 張鵬超, 熊超, 杜梟雄, 陳鑫. 基于TMS320F28335的SVPWM永磁同步電機伺服系統的應用[J]. 陜西理工大學學報(自然科學版), 2018, 34(1): 22-28.

Spinal Rehabilitation Control System Based on TMS320F28335

LIU Ji-yong1, XU Xiu-lin1, HU Xiu-fang1, AN Mei-jun2, WANG Gu-bing1

(1. School of Medical Instrument and Food Engineering, University of Shanghai for Science and Technology, Shanghai 200093, China; 2. Shanghai University of Medicine & Health Sciences, Shanghai 200093, P.R. China)

This study developed a spine rehabilitation training control system based on crawling movements. The system includes a crawling mechanism, a motor control circuit, and control software. Through 6 motors, the training equipment is provided with the power needed for different training. The embedded systems adopts TMS320F28335 as the control core, and the QT is used to design the software to realize the synchronization, alternating and corrective training of crawling training. The experimental results in this paper show that the motion control system has good reliability and meets the needs of repeated rehabilitation training for patients with spinal diseases.

Spinal rehabilitation; Control system; TMS320F28335; QT

TP273+.5

A

10.3969/j.issn.1003-6970.2018.08.007

上海市科學技術委員會科研計劃項目(15441906200)

劉吉永(1990-)，男，研究生，主要研究方向：精密醫療器械與醫用軟件開發；胡秀枋(1962-)，女，副教授，主要研究方向：康復設備與骨科器械；安美君(1965-)，男，副教授，主要研究方向：醫學信息處理與醫用軟件開發；王固兵(1993-)，男，研究生，主要研究方向：康復設備與醫用軟件開發。

徐秀林(1957-)，女，教授，主要研究方向：康復設備與骨科器械。

本文著錄格式：劉吉永，徐秀林，胡秀枋，等. 基于TMS320F28335的脊柱康復控制系統[J]. 軟件，2018，39（8）：27-34