3T1R四自由度機器人市場前景看好

并聯機器人具有剛度高、速度快、柔性強、重量輕等優點。近幾年隨著并聯機器人在食品、醫藥、電子等輕工業中的廣泛應用以及在物料搬運、包裝、分揀等方面無可比擬的優勢，已成為工業機器人需求增長的新生力量。

中國科學院寧波材料技術與工程研究所先進制造技術研究所精密運動與先進機器人團隊最新研發的高速高精并聯機器人，可以實現3T1R四個自由度的運動，是少自由度并聯機器人的創新設計之一，其主要特點為2條相同支鏈通過被動轉動副連接到動平臺上，且每條支鏈有2個相同分支通過安裝在基座上的移動副作為驅動。每個支鏈采用了一定子、兩動子的高精度直線電機作為驅動機構，結構簡單且電機定位精度達到微米級。

運動學分析簡單是此并聯機器人的另一特點。此外，構型對稱、工作空間大、速度快且定位精度高。能夠實現XYZ三個方向的運動與一個繞Z軸方向的轉動，移動范圍分別是0.3m、1.2m和0.2m，繞Z軸轉動可以達到±120°且在驅動方向工作空間可依作業需求擴展，增大了工作空間的范圍；最大運動速度達到了1.6m/s，末端定位精度約為1mm，高強度的碳纖維復合材料作為支鏈主要材料，有效降低了移動件的重量。

該機器人能夠廣泛應用于柔性化工廠的包裝、分揀等工序，具有很好的應用前景。