多傳感器數據融合定位方法及其安防機器人
2019-02-18 17:06:02
傳感器世界 2019年12期
關鍵詞：融合
申請號: 201910105146.5
【公開號】CN109612462A
【分類號】G01C21/16; G01C21/20; G01S19/47
【申請日】2019.02.01
【申請人】長沙萬為機器人有限公司
【發明人】劉琴;明振;李金波
【摘 要】本發明公開了一種多傳感器數據融合定位方法，包括采用GPS傳感器和慣性導航單元作為定位傳感器；獲取GPS傳感器和慣性導航單元的定位數據；利用慣性導航單元的定位數據對位置進行預測，利用GPS傳感器的定位數據作為觀測數據對定位進行觀測，并計算得到預測位置的不確定性概率；將預測數據和觀測數據融合并計算得到融合位置的不確定性概率；選取最終的定位數據作為定位結果，完成多傳感器數據融合的定位。本發明還公開了包括所述多傳感器數據融合定位方法的安防機器人。本發明可靠性高，而且定位精度相對較好。
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