基于Kollmorgen伺服運動控制的靜力加載系統研究

張 黎 馬星博 胡由宏

基于Kollmorgen伺服運動控制的靜力加載系統研究

張 黎 馬星博 胡由宏

（北京強度環境研究所，北京 100076）

不同于常規的靜熱復合試驗靜力加載需求，本文針對試驗需求中響應速度快，位置控制精確，多點多域小載荷分布加載，按真實飛行歷程實現靜熱同步加載，通過對多軸伺服運動控制技術的研究與應用，設計了基于Kollmorgen伺服運動控制的靜力加載系統。進行了最小系統的搭建與調試，并在MOOG Smartest航空測試控制系統中，按正式試驗給出飛行譜完成了試驗控制，驗證了系統設計的正確性，試驗的安全保護、應急等功能，測控精度大大高于液壓伺服加載，具有較高的可靠性和拓展性。

伺服運動控制系統；EtherCAT總線；AKD伺服驅動器；AKM伺服電機；Kollmorgen電動缸；MOOG靜力加載系統

1 引言

針對地面模擬飛行器真實飛行歷程、氣動熱環境、機械載荷環境試驗的需求越來越高，試驗考核指標更加嚴苛。實現多點、多域靜力協調加載測控的難度也隨即增加。在靜力加載動態性和位置精確性要求極高時，目前的液壓伺服加載已無法實現。

本文研究將伺服運動控制與EtherCAT工業以太網技術運用于伺服控制領域，通過對電子齒輪與凸輪實現多軸同步控制[1～4]。將多個控制器、伺服驅動器、伺服電機等設備嵌入該網絡系統中[5，6]，由MOOG工作站控制整個網絡，通過與伺服驅動器進行數據通信，以外部模擬方式、速度方式控制伺服驅動器[7，8]，選擇Kollmorgen電動缸與液壓伺服油缸共同作為執行機構，以電液混合控制方式，完成靜力加載任務。

2 基于Kollmorgen的伺服運動控制系統組成

圖1 伺服運動控制系統組成

如圖1，選擇FCS_MOOG Smartest 作為主站，MOOG_SCU作為運動控制器，EtherCAT總線作為驅動總線、高速I/O和通訊總線，伺服驅動器選擇Kollmorgen AKD-P01207-NBEC-0000作為從站[9～11]，伺服電機及電動缸選擇Kollmorgen EC4-AKM52L系列。

3 基于Kollmorgen自動化系統組件的最小系統設計

3.1 最小系統組成

圖2 基于Kollmorgen自動化系統組件的最小系統結構圖

如圖2所示，載荷信號傳送給驅動器；直線電動缸的動力電纜和編碼器反饋電纜為成套線纜，直接與驅動器相連接。

3.2 最小系統控制閉環

圖3 最小系統控制閉環示意圖

如圖3所示，配置1臺運動控制器，型號為AKC-PCM-M1-120-00N-00-000，通過在控制器上開發特定功能的控制軟件，在AKD中完成控制閉環[12，13]，使電動伺服系統成為一套獨立系統，脫離MOOG控制系統而單獨工作。

4 靜力加載系統設計

4.1 靜熱復合試驗靜力加載方案設計

在靜熱復合試驗中，由于加載工裝對加熱器的遮擋而引起熱場損失；加熱輻射下剛強度下降，施加靜力載荷的原則是將面載荷等效為集中力載荷。

圖4 靜熱聯合試驗中加載示意圖

圖4中的靜力加載方案，加載工裝部分位于加熱區域內部。設計的加載桿、加載塊和加載環內部為中空水冷的結構，其目的是降溫，而帶冷卻功能的加載工裝設計極為復雜。加載工裝與試驗件接觸面通過耐高溫的金屬編織墊作過渡，最后連接至加載桿，并伸出加熱區外連接伺服油缸或者電動缸。

4.2 靜力加載系統組成

圖5 電動加載裝置與MOOG SmartTest組成靜力加載系統

如圖5所示，直線電動缸、電機伺服驅動器AKD、MOOG控制器SCU、雙橋載荷傳感器、變送器、驅動器機柜、電纜等組成了靜力加載系統。

4.3 配合MOOG控制系統完成的功能

a. 電動加載裝置與MOOG 控制器之間傳輸信號：載荷、位移、伺服閥輸出、I/O使能、I/O故障。伺服驅動器與直線電動缸之間傳輸信號：電機驅動動力電、編碼器反饋、極限保護；

b. 實現5個通道靜力同步加載；

c. 具有基于力、位移控制方式；

d. 輸出周期波控制指令：正弦、方波、斜波；

e. 系統具備傳感器斷線、短路檢測報警保護功能；

f. 系統掉電時，能及時保護現場，并以后備電源進行卸載；

g. 在試驗過程中，能隨時對加載、卸載、啟動、停止、加載速率、控制參數、應急載荷進行人工干預；

h. 在加載控制過程中，使用雙橋載荷傳感器，實時監控載荷值，設定相應的安全限、報警極限、保護極限；

i. 系統精度：靜態控制精度<±1%FS；動態控制精度<±2%FS；

j. 集成1臺控制器、5臺驅動器于驅動柜中，設置急停按鈕。

4.4 電動伺服控制系統的安全保護

a. 在電氣控制柜和現場設置電源開關，當發現系統出現異常時，使用這些開關能夠斷開電機的驅動電源，確保設備的安全；

b. 試驗現場設置急停按鈕，當出現意外時，可切斷驅動器使能信號，緊急卸載以保護試驗件；

c. 在加載過程中，當結構出現局部破壞時，或觸發安全限時，系統安全反應時間<100ms，系統自動執行相應的保護策略（三級），進行現場保護；

d. 直接由MOOG系統發送制動指令，停止電機驅動器的工作，電機進入制動狀態。

4.5 驅動器柜電氣設計

圖6 驅動柜電氣連接圖

如圖6所示，按下現場急停后，所有驅動器STO失效。每個驅動器的X8接頭4號引腳共同接入MOOG控制器的I/O使能，當MOOG系統試驗開啟startup時，驅動器為使能狀態。當觸發安全限或按下MOOG系統急停，導致failsafe，使能關閉。X8接頭5、6號引腳接入限位開關信號，當限位觸發時，可使電機停止運動。驅動器X7的5引腳為數字量輸出給MOOG控制器，可返回底層驅動器的各種邏輯狀態。

4.6 控制閉環設計

如圖7所示，驅動器的X8接頭的7、8號引腳輸出模擬量±10V，給MOOG控制器的SCU傳送電動缸位移信號；驅動器的X8接頭的9、10號引腳是±10V的模擬量輸入信號，接受MOOG控制器的SCU傳送的伺服閥電壓信號；載荷信號接入MOOG控制器SCU，作為力控閉環反饋。

圖7 MOOG控制系統控制閉環示意圖

4.7 電磁兼容性與系統可靠性設計

a. 設計采用Kollmorgen伺服執行機構及驅動器模塊，適合環境較惡劣的工業現場控制；

b. 現場控制信號采用屏蔽護套電纜，屏蔽層與屏蔽機箱低阻抗連接，機柜分區布線；

c. MOOG工作站完成試驗進程的自動化管理、數據采集、分析、處理、系統硬件自檢和事故的實時處理。

5 最小系統調試

現場采用滿足一個驅動器配置與MOOG系統搭建出最小系統，以驗證方案的可行性；驗證急停動作有效性；驗證MOOG控制驅動器使能狀態；驗證軟件限位可靠性；驗證控制閉環正確性；驗證力控/位控模式下的測控精度。

首先，發送控制指令，使電動缸執行機構到達目標位置，并重復多次，以驗證控制系統功能是否健全，性能是否滿足設計指標要求。其次，控制系統仿真運行，驗證整套系統的協調性、同步性、控制能力、安全性，如停電、過載等緊急狀態下的應急保護功能。再次，修正系統位置偏差，在MOOG控制系統中完成位移標定。最后，配置載荷譜，運行加載試驗任務，調諧控制參數，使控制精度滿足需求。

圖8 位控26sin2

圖9 位控26sin2跟隨偏差

測試工況為位控模式下120sin0.1、80sin0.1、26sin2，驗證了系統的協調性、同步性。圖8、圖9中，動態疲勞工況26sin2，V＞300mm/s，其全程跟隨實時偏差在0.3%，是目前液壓伺服加載無法實現的測控精度。總體來說，空載位移測試控制的動態精度達到0.5%以內。

圖10 力控failsafe1

圖11 力控failsafe2

如圖10、圖11中，驗證了試驗緊急狀態下的急停動作；在MOOG系統中設定液壓級的力載荷安全限，并能在毫秒級響應，實現應急保護。

6 試驗

圖12 驅動器層參數配置

如圖12，在驅動器層KollmorgenWorkbench平臺上，設置驅動器項參數，工作模式設為模擬+速度；上線讀取各驅動器信息、伺服電機參數等；其次，設置反饋1、單位模型、限幅；再給出模入/模出的比例增益，最后定義DIO的返回邏輯，并確認啟用/禁用邏輯[14]；對于重要參數變量可以開啟示波器監視。

進入MOOG SmarTest控制系統，將電動缸作為執行機構，即可默認為伺服液壓缸。定義的試驗類型、PID控制參數、安全保護參數都與液壓伺服控制類似，腳本定義也一致，定義載荷譜完全沿用。單通道諧波調試，以確認控制通道的調諧參數適應性，方可進入正式試驗。

圖13 電動缸靜力加載控制與偏差1

圖14 電動缸靜力加載控制與偏差2

如圖13、圖14所示，模擬飛行歷程完成了靜力小載荷加載試驗。試驗全程任意時刻的跟隨偏差（命令-反饋）/命令都在0.2%以內，其測控精度同比伺服液壓控制高很多。

圖15 靜力加載混合控制1

圖16 靜力加載混合控制2

如圖15、圖16所示，電動缸與液壓缸作為執行機構，混合控制完成兩點靜力加載試驗。大載荷選用伺服液壓缸作為執行機構，小載荷則選用電動缸作為執行機構。執行機構與試件連接時，電動缸絲杠與試件盡可能選擇柔性連接方式，以減小伺服電機速度環前端增益，利于消除系統振蕩。試驗流程、控制策略、安全保護模式、應急啟動、腳本定義等都可以沿用靜力加載試驗類型，最后由試驗數據分析出，小載荷電動伺服加載的測控效果優于液壓伺服控制。

7 結束語

本文通過對伺服驅動技術、伺服運動控制系統的研究與分析，利用電動伺服執行機構響應速度快、控制精度高，底層硬件配置靈活簡單的特點，設計了基于Kollmorgen伺服運動控制的靜力加載系統，將Kollmorgen電動缸與液壓伺服油缸共同作為執行機構，將底層驅動器與MOOG Smartest SCU控制器兼容，充分運用MOOG航空測試控制技術，完成電動伺服與液壓伺服混合控制，試驗證明系統動態性能良好，力控、位控的靜態控制精度相比液壓伺服控制高很多，且同樣具備液壓伺服系統的高可靠性、穩定性，即應用伺服運動控制技術拓展了靜力加載試驗技術領域。

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13 李赫，項東，劉恩朋．基于WinXP的實時控制在某舵機電動缸加載中的研究和應用[J]. 測控技術，2010，28(2)：18～23

14 郭帥，聶松亮，王進. 基于TwinCAT3的Stewart平臺控制系統設計[J]. 自動化博覽，2015，25(2)：82～85

A Study of Static Loading System Based on Kollmorgen Servo Motion Controlling

Zhang Li Ma Xingbo Hu Youhong

(Beijing Institute of Structure and Environment Engineering, Beijing 100076)

Aiming at the characteristics of fast response, accurate position control, distributed loading of multi-point and multi-area, and synchronized thermal-mechanical loading based on real flight history, which are different from conventional static loading requirements in thermal-mechanical test, this paper designs a static loading system based on Kollmorgen servo motion control through the research and application of servo motion control technology. Small system is established and debugged, flight loading spectrum is given in MOOG Smartest aviation test control system, and test control is conducted. The results show that the system design is correct, security protection and emergency functions are valid, the measurement and control accuracies are much higher than that of hydraulic servo loading system, and the present system has strong reliability and expansibility.

servo motion controlling system；EtherCAT BUS；AKD servo driver；AKM servo motor；Kollmorgen electric actuator；MOOG static loading system

張黎（1968），高級工程師，計算機科學技術專業；研究方向：熱強度試驗技術。

2019-05-13