簡述軸類工件搬運手爪兼容性設計

高明磊

摘 要 加工裝配過程中的工件轉(zhuǎn)運占用了大量生產(chǎn)時間，不專業(yè)的吊具可能導致工件的磕碰并增加操作人員的危險性，機器人可完全替代人工來完成重復性、危險性、煩瑣的搬運工作。本文提出兩種抓取軸類工件的兼容性手爪設計方案，并分析利弊，總結(jié)優(yōu)選方案。

關(guān)鍵詞 機器人;手爪;兼容;軸

引言

隨著機器人技術(shù)的普及，各行各業(yè)都在擴展機器人應用環(huán)境。成熟的技術(shù)、可靠的解決方案使機器人應用前景更加廣闊。本文設計了軸類工件的搬運手爪，可兼容不同直徑及長度，依靠視覺引導，可穩(wěn)定可靠的完成搬運工作。

1 手爪設計

手爪兼容范圍受手爪外形尺寸限制，為了適應更大范圍的工件，本文設計了一套手爪，每種手爪可適應一段范圍，用自動換手盤進行更換工作。為了兼容更多尺寸產(chǎn)品，動力采用伺服電機，但是換手需考慮伺服電機的安裝位置，本文提出兩種設計方案，分別進行闡述。

1.1 方案1

1.2 方案2

手爪夾取動力安裝在工件側(cè)，直接驅(qū)動絲杠轉(zhuǎn)動，減少扭矩傳遞機構(gòu)部及傘齒輪傳動等部分，傳動效率2786800.png提高至90%;更換工件側(cè)手爪時，伺服電機需進行更換，其余原理與方案1相同，此處伺服電機及絲杠的計算校核同上，計算得出可選用功率為1.0kW的伺服電機[1]。

2 方案對比

2.1 穩(wěn)定性

穩(wěn)定性分為結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性及控制穩(wěn)定性。方案1整套手爪共用1套動力，動力及信號線纜不用通過換手盤對接，傳輸信號穩(wěn)定性要高于方案2通過換手盤對接電纜的形式;但是方案1的動力傳遞需要通過矩形花鍵及花鍵轂的插入配合來實現(xiàn)，結(jié)構(gòu)不如方案2的直聯(lián)方式穩(wěn)定。

2.2 經(jīng)濟性

經(jīng)濟性分為硬件成本及人工成本。方案1整套手爪共用1套動力，相比方案2會節(jié)省多套伺服電機及減速機，但是由于扭矩需要對接傳遞，機構(gòu)復雜，在裝配調(diào)試時間上會加長。

3 結(jié)束語

基于兩種方案對比，兼顧穩(wěn)定性與經(jīng)濟性，方案1更適合兼容性手爪設計。結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的提高可以通過加工精度來保證，裝配調(diào)試可以通過增加人工來解決，但是整體投入要遠小于方案2的伺服電機成本，并且將來需要擴展手爪時，方案1成本要遠低于方案2。

參考文獻

[1] 機械設計手冊編委會.機械設計手冊[M].北京：機械工業(yè)出版社，2007：51.