一種基于電機轉速環控制的自動泊車系統研究

摘要：基于某純電動汽車，針對自動泊車系統的停車問題，提出了一種電機轉速控制策略。低速下，電驅動系統接收整車控制器的轉速模式和轉速命令，實現泊車入位;通過臺架測試和實車驗證，轉速控制提高了停車的平穩性，減少了自動泊車制動的硬件成本。

關鍵詞：電動汽車;自動泊車;轉速控制

0 引言

隨著工業飛速的發展[1-2]，汽車逐漸成為人們工作與生活的重要組成部分，汽車市場保有量的增加以及城市建筑設施的不斷擴增，不僅導致交通擁堵，汽車平均分配的停放空間也在逐漸縮小;復雜的停車環境和狹窄的停車位，為新手駕駛員的安全停車帶來了極大的困擾，增加了停車過程中的風險，自動泊車系統在汽車中的實際應用很好地解決了這一難題，提高了駕駛的安全性和舒適性。

為了提高人們停車的便利性，節約停車時間，近年來大量研究人員在自動泊車系統領域進行了充分的研究。左培文等[3-4]分析了自動泊車系統的發展現狀，并對自動泊車系統的技術趨勢和市場規模進行了前景分析。有人[5-8]對自動泊車系統的架構和功能進行了介紹，重點分析了自動泊車系統的路徑規劃和路徑跟蹤。林輝[9]等針對自動泊車應用中車位搜索和車輛位置獲取困難的問題提出了一種基于機器視覺的智能泊車系統，大大提高了停車效率及停車場的利用率。張微[10]等研究了特定場景下的自動泊車技術，重點分析了室內停車場環境下的自主代客泊車系統關鍵技術。……